2. Типы законов движения по обобщенным координатам Первая степень подвижности

Тип 1.1. Закон движения «Постоянное ускорение (трехучастковая несимметричная тахограмма )»

0.1≤U≤0.9

‌‌‌‌‌ 0≤ k ≤U

ζ = U< k ≤ U+C

U+C< k ≤ 1

Тип 1.2. Закон движения «Косинусоидальное ускорение (трехучастковая симметричная тахограмма)»

δ_max = 0.1≤ U ≤0.4

ξ_max =

0≤ k ≤U

ζ^* =

U<k ≤0.5

ζ^* 0≤ k ≤0.5

ζ =

1- ζ^* (1-k) 0.5< k ≤1

Тип 1.3. Закон движения «Синусоидальное ускорение (трехучастковая несимметричная тахограмма)»

0.1≤U≤0.9; C=(1-U)/2

δ_max =

ξ_max1 =

ξ_max2 =

0≤k≤U

ζ = U<k≤U+c

U+c<k≤1

Тип 1.4. Закон движения «Трапецеидальное ускорение»

с = 0,5-2U 0.05≤U≤0.25

A = 0.5-0.5U+c-2Uc-c²

0≤k≤m

ζ= m<k≤m+c

m+c<k≤0.5

Тип 1.5. Закон движения «Постоянное ускорение»

0 .1≤U≤0.9

0≤k≤U

ζ=

0<k≤1

Тип 1.6. Закон движения «Равноубывающее ускорение (несимметричная тахограмма)»

0 ,1<U<0,9

0≤k≤U

ζ=

U<k≤1

Тип 1.7. Закон «Косинусоидальное ускорение (несимметричная тахограмма)»

0 .1≤U≤0.9

0≤k≤U

ζ=

U<k≤1

Тип 1.8. Закон движения «Синусоидальное ускорение (несимметричная тахограмма)»

0 .1≤U≤0.9

0≤k≤U

ζ=

U<k≤1

Вторая и третья степени подвижности

Тип 2.1. Закон движения «Постоянное ускорение»

2k² 0≤k≤0.5

ζ=

1-2(1-k)² 0.5<k≤1

Тип 2.2. Закон движения «Равноубывающее ускорение»

ζ= 3k²-2k³

Тип 2.3. Закон движения «Косинусоидальное ускорение»

ζ= 0.5(1-cos πk)

Тип 2.4. Закон движения «Синусоидальное ускорение»

ζ =

Тип 2.5. Степенной закон с ускорением синусоидального типа

ζ ^* = 8(k³- k⁴) 0≤k≤0.5

ζ ^* 0≤k≤0.5

ζ=

1- ζ ^* (1-k) 0.5<k≤1

Т ип 2.6. Закон Шуна

ζ= 10k³ -15k⁴ +6k⁵

Тип 2.7. Степенной закон движения (4-5-6-7)

ζ= 35k⁴ -84k⁵ +70k⁶ -20k⁷

Тип 2.8. Степенной закон движения (5-6-7-8-9)

ζ= 126k⁵ -430k⁶ +540k⁷ -315k⁸ +70k⁹