Сочетание чисел звеньев и кинематических пар,
входящих в структурную группу Ассура
Число подвижных звеньев, |
2 |
4 |
6 |
8… |
Число пар V класса, |
3 |
6 |
9 |
12… |
Название групп Ассура |
Диада |
Триада |
… |
… |
Каждому столбцу этой таблицы соответствует определенная структурная группа Ассура (диада, триада, …). На рис. 1.5 показана двухповодковая структурная группа или диада, соответствующая первому столбцу табл. 1.2.
Элементы A и C звеньев 1, 2 являются свободными и ими диада присоединяется к механизму. Будучи присоединенной своими свободными элементами к стойке, диада будет иметь число степеней свободы, равное нулю. Именно в этом смысле она является кинематической цепью с числом степеней свободы, равным нулю. Если же диада будет присоединена своими свободными элементами к механизму, то она не изменит его числа степеней свободы. Эти соображения в полной мере можно отнести к структурной группе – триаде.
|
Рис. 1.5. Диада – двухповодковая структурная группа Ассура
Любая вращательная кинематическая пара структурной группы может быть заменена поступательной. В связи с этим различают 5 модификаций диады (первая показана на предыдущем рис. 1.5). На рис. 1.6 показаны модификации диады.
|
|
|
|
Рис. 1.6. Модификации диады
Длина поводка 2 от шарнира B к поступательной кинематической паре может равняться нулю, тогда эти же модификации диады будут выглядеть, как показано на рис. 1.7:
|
|
|
|
Рис. 1.7. Модификации диады при длине поводка 2, равной нулю
К структурным группам применяют понятия класса и порядка. Порядок структурной группы определяется числом свободных элементов, которыми она присоединяется к основному механизму. Таким образом, диада является структурной группой второго порядка (два свободных элемента A и C звеньев 1, 2).
Класс структурной группы определяется числом кинематических пар, входящих в высший замкнутый контур группы. Высшим замкнутым контуром диады является звено, которое может образовывать две кинематические пары. Следовательно, диада является группой 2-го класса.
Второму столбцу табл. 1.2 соответствует трехповодковая структурная группа или триада (рис. 1.8).
|
Рис. 1.8. Триада – трехповодковая структурная группа
Триада присоединяется к основному механизму тремя свободными элементами A, E, F и является структурной группой третьего порядка. Высшим замкнутым контуром триады является треугольник BDC, который может образовать только три кинематические пары, поэтому это структурная группа 3 класса.
Структурные группы более высоких классов весьма редко находят применение при образовании механизмов, поэтому следующие структурные группы (3, 4 и другие столбцы табл. 1.2) не рассматриваются.
В рассматриваемой классификации к механизмам применяется только понятие класса. Класс механизма определяется классом наивысшей структурной группы, входящей в его состав. Для определения класса механизма проводят его структурный анализ, т. е. разбивают его на структурные группы.