1.2. Кинематические цепи

Кинематической цепью называется совокупность звеньев, соединенных в кинематические пары. Кинематические цепи подразделяются на простые, сложные, замкнутые, незамкнутые.

Простой кинематической цепью называется такая, у которой каждое звено входит не более чем в две кинематические пары (рис. 1.2). Кривошипно-шатунный механизм состоит из неподвижного звена – стойки и трех подвижных – 1, 2, 3. Кинематические пары: 1-0, 1-2, 2-3, 3-0. Каждое звено входит не более чем в две кинематические пары.

Рис. 1.2. Кинематическая схема кривошипно-шатунного механизма

Таблица 1.1

Схематические и условные изображения кинематических пар

Схематическое изображение кинематических пар	Условное изображение	Число условий связи	Количество свобод относительного движения	Класс кинематической пары
Шар на плоскости		1	5	1
Цилиндр на плоскости		2	4	2

Продолжение табл. 1.1

Схематическое изображение кинематических пар	Условное изображение	Число условий связи	Количество свобод относительного движения	Класс кинематической пары
Призма на плоскости		3	3	3
Сферическая		3	3	3
Сферическая с пальцем		4	2	4
Цилиндрическая		4	2	4
Вращательная		5	1	5
Поступательная		5	1	5
Винтовая		5	1	5

Сложной называется такая кинематическая цепь, у которой имеется хотя бы одно звено, входящее более чем в две кинематические пары (рис. 1.1). Звено 2 входит в следующие кинематические пары 1-2, 2-3, 2-4.

Замкнутой кинематической цепью называется цепь, каждое звено которой входит, по крайней мере, в две кинематические пары (рис. 1.1, 1.2).

Незамкнутой кинематической цепью называется цепь, у которой есть звенья, входящие только в одну кинематическую пару (рис. 1.3). Звено 5 входит только в одну кинематическую пару 4-5.

Рис. 1.3. Кинематическая схема манипулятора