СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ НА ОСНОВЕ ПРОГРАММИРУЕМЫХ ЛОГИЧЕСКИХ КОНТРОЛЛЕРОВ
Процесс регулирования (управления) предполагает наличие двух подсистем : управляемой системы, т.е. одного или нескольких
объектов управления и управляющей или регулирующей системы (регулятора), которые в совокупности образуют систему
автоматического регулирования (САР).
СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ НА ОСНОВЕ ПРОГРАММИРУЕМЫХ ЛОГИЧЕСКИХ КОНТРОЛЛЕРОВ
Процессы, происходящие в системах автоматического управления, описываются нелинейными дифференциальными уравнениями
Задача, которая поставлена в теории управления – вычисление значения на
выходе |
системы при известном значении на входе. Чтобы упростить |
процедуру используется преобразование , которое позволило заменить |
|
решение |
дифференциальных уравнений алгебраическими вычислениями. Для |
функции |
вводится преобразование Лапласа , которое обозначается как |
:
СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ НА ОСНОВЕ ПРОГРАММИРУЕМЫХ ЛОГИЧЕСКИХ КОНТРОЛЛЕРОВ
x(t) - регулируемая или выходная величина
g(t) - задающее воздействие(в некоторых задачах его называют уставкой).
ε(t) - разность между заданным g(t) и фактическим x(t) называют ошибкой или рассогласованием.
u(t), вырабатываемое регулятором называют регулирующим воздействием .
f(t), стремящееся нарушить требуемую функциональную связь между задающим воздействием и регулируемой величиной, называют возмущающим воздействием.
Задача системы состоит в том, чтобы возможно точнее воспроизводить на выходе x(t) задаваемый (на входе) закон изменения g(t) и возможно полнее подавлять влияние возмущающего воздействия f(t), а также других внешних и внутренних помех, если они имеются.
СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ НА ОСНОВЕ ПРОГРАММИРУЕМЫХ ЛОГИЧЕСКИХ КОНТРОЛЛЕРОВ
Статические и астатические системы автоматического регулирования (САР)
статическая САР - при стремлении возмущающего и управляющего воздействия к постоянной величине отклонение регулируемой величины также стремится к постоянным отличным от нуля величине и зависящей от величины приложенного воздействия