Билет 21

1) Кинетостатика начального звена

. Обычно в качестве начального звена выступает кривошип, поэтому на рисунке 18 показана расчетная схема и порядок силового расчета кривошипа.

                   

Здесь реакция R₂₁ является известной силой (она равна и противоположно направлена реакции R₁₂, найденной из решения группы Асура, присоединенной к начальному звену). Реакция R₀₁ – действие со стороны отсоединенной стойки на начальное звено. Определяется из плана сил, построенного по первому уравнению рисунка 18.

Неизвестный уравновешивающий момент направляется по движению (по направлению угловой скорости) начального звена. Определяется из второго уравнения. Если М_ур получился со знаком «минус», то это означает, что механизм движется за счет сил веса и сил инерции, а для сохранения заданного закона движения на входе необходимо в данный момент времени к начальному звену приложить тормозной момент.

2)см тетрадь

Билет 22

1) Кинематический анализ механизма проводят без учета сил, вызывающих его движение, аналитическим или графическим методом. При этом решают в основном три задачи: 1) определение перемещений звеньев и траекторий заданных точек; 2) определение скоростей точек звеньев и угловых скоростей звеньев; 3) определение ускорений точек звеньев и угловых ускорений звеньев.

Аналитический метод позволяет установить в виде математического уравнения зависимость кинематических параметров механизма от размеров звеньев. Для многих механизмов он характеризуется сложностью расчетных зависимостей и трудоемкостью вычислений. С развитием  вычислительных машин значение этого метода выросло. Вместе с тем аналитические методы не отличаются наглядностью, что затрудняет  проверку получаемых результатов в самом процессе вычислений.

Графический метод, более простой, основан на непосредственном геометрическом построении планов положений механизма. Он позволяет наглядно представить движение его звеньев. При этом на чертеже отображаются действительная форма этих траекторий, действительные значения углов, составляемых звеньями, а, следовательно, и действительная конфигурация  механизма в соответствующие мгновения времени. Все это дает возможность наглядного суждения о движении звеньев механизма и их отдельных точек.

Аналогом скорости точки какого либо звена механизма является первая производная радиуса-вектора этой точки по обобщенной координате механизма. Аналогом угловой скорости звена механизма называется первая производная угловой координаты этого звена по обобщенной координате механизма Так как аналоги скоростей и ускорений зависят только от обобщенной координаты и не зависят от времени, то кинематическое исследование механизмов можно вести чисто геометрическим путем. Для этого, если ведущее звено входит во вращательную пару, поворачивают его на углы р и определяют перемещения всех остальных звенье

2)Задача динамического синтеза заключается в нахождении центра вращения кулачка, при условии минимизации размеров механизма, когда заданы: закон движения толкателя и предельно допустимый угол давления  . В конечном итоге задача состоит в определении r_min кулачка, после чего может быть решена задача кинематического синтеза (профилирование).Рассмотрим пример определения r_min кулачка для механизма с поступательно движущимся толкателем, когда заданы диаграммы перемещений S(φ) и аналогов скоростей dS/dφ(φ), которые должны быть вычерчены в едином масштабе