- •1)Блок – схема управляющего устройства следящей сау.
- •Квантование сигнала по времени.
- •Квантование сигнала по уровню.
- •Комбинированное квантование.
- •8)Дискретное преобразование Лапласса,z-преобраз,d-преобразования
- •9)Передаточная функция одноконтурной импульсной сау
- •11)Переход от непрерывной передаточной функции к дискретной
- •14)Синтез цуу.
- •19)Нелинейные сау.Метод гармонической линеаризации
- •20)Аналитический метод определения автоколебаний для систем с однозначной нелинейностью
- •2 1)Метод Гольдфорба или графо-аналитический метод определения амплитуды автоколебаний
- •22)Вынужденные колебания в релейных сау
- •24)Сэу с запоминанием экстремума
- •2 5)Сэу с непрерывным поиском сигнала
- •28)Принцип максимума Понтрягина
- •30) Определение момента переключения методом сшивания траектории
- •31)Построение замкнутых систем оптимальных по быстродействию.
- •32)Самонастраивающаяся система управления. Принципы построения самонастраивающихся сау.
Комбинированное квантование.
Комбинированное квантование заключается в том, что сигнал может принимать только сигналы разрешенных уровней и может изменяться в разрешенные моменты времени.
АЦП – аналого-цифровой преобразователь.
В зависимости от вида квантования системы делятся на:
1. импульсные – это когда один из сигналов квантуется по времени;
2. релейные системы – это когда хотя бы один из сигналов квантуется по уровню, задатчик можно рассматривать как релейную систему;
3. цифровые системы – это когда хотя бы один из сигналов квантуется по времени и по уровню (комбинированное квантование).
Структурная схема цифровой системы (см. рис.):
ЦВУ – цифровое вычислительное устройство.
Цифровая система является нелинейной САУ из-за наличия квантования по уровню.
7) Импульсные элементы АИН ШИМ
Структурная схема цифровой системы (см. рис.):
ЦВУ – цифровое вычислительное устройство.
Цифровая система является нелинейной САУ из-за наличия квантования по уровню.
При большой развратности АЦП и ЦВУ квантованием можно пренебречь.
Импульсный элемент преобразует непрерывный сигнал в дискретный, т. е. непрерывный сигнал заменяем последовательностью импульсов. Импульсный элемент можно представить как (см. рис.):
где 1 – простейший импульсный элемент, он преобразовывает импульсный сигнал в решетчатый.
2 – формирователь, он может строится как АИН и ШИП(ШИМ).
Ширина импульсов постоянная, а амплитуда нет.
Широтно-импульсная модуляция.
Амплитуда импульсов постоянная, но изменяется их ширина.
Ширина пропорциональна значению непрерывного сигнала в моменты квантования по времени.
8)Дискретное преобразование Лапласса,z-преобраз,d-преобразования
Дискретное преобразование Лапласса служит для определения изображения решетчатой функции
(1).
Соотнош. (1),устанавливающее связь между решетчатой фн-ей и ее изображением, называеться дискретным преобразованием Лапласса или D-преобразованием. ,
x (0)-нач.значение непрерывн. сигнала; - частота квантования сигнала.
Соотношение(2) устанавливающее связь между изображением непрерывного и дискретн. сигнала также наз. Д-преобразованием.
Найти изображение решетчатого сигнала используя (1)
(3)
-ряд геометр. прогрессии; –сумма ряда геометр прогрессии; Домножим числитель и знаменатель на
(4); Из (3) и (4) видно,что изображ. непрерывного сигнала зависит от (p), а решетчатого от
С тупенчатый сигнал
;
В ТАУ помимо D-преобразования сущ. и Z-преобразование.
; . Принципиально нового Z-преобраз. по отношению к D не вносят, просто более удобная форма записи.
Основные свойства дискретного преобразования Лапласа
Свойства Д и D преобразований совпадают
1. ;
2. Дискретн. преобр. суммы равно сумме дискретных преобразований
;
3.
4Изображение дискрет. сигнала можно выносить за знак дискр. сигнала ;
5 можно выносить за знак Д преобразования
№ |
x(p) |
|
|
1 |
k |
K |
K |
2 |
|
|
|
3 |
|
|
|
4 |
|
|
|
5 |
|
|
|
6 |
|
|
|