- •1)Блок – схема управляющего устройства следящей сау.
- •Квантование сигнала по времени.
- •Квантование сигнала по уровню.
- •Комбинированное квантование.
- •8)Дискретное преобразование Лапласса,z-преобраз,d-преобразования
- •9)Передаточная функция одноконтурной импульсной сау
- •11)Переход от непрерывной передаточной функции к дискретной
- •14)Синтез цуу.
- •19)Нелинейные сау.Метод гармонической линеаризации
- •20)Аналитический метод определения автоколебаний для систем с однозначной нелинейностью
- •2 1)Метод Гольдфорба или графо-аналитический метод определения амплитуды автоколебаний
- •22)Вынужденные колебания в релейных сау
- •24)Сэу с запоминанием экстремума
- •2 5)Сэу с непрерывным поиском сигнала
- •28)Принцип максимума Понтрягина
- •30) Определение момента переключения методом сшивания траектории
- •31)Построение замкнутых систем оптимальных по быстродействию.
- •32)Самонастраивающаяся система управления. Принципы построения самонастраивающихся сау.
1)Блок – схема управляющего устройства следящей сау.
СС – схема синхронизации.
РСЧ – реверсный счетчик.
ЦАП – цифро-аналоговый преобразователь.
РСА – астатический регулятор скорости.
РСС – статический регулятор скорости.
РТ – регулятор тока.
СУПР – система управления преобразователем.
ФИД – фото - импульсный датчик положения (линейные и круговые, с различной разрешающей способностью).
БОН – блок определения направления вращения.
ФИД – имеет 2 входа, с которых системы сдвинуты на 900. В зависимости от направления вращения системы с одного выхода опережает со второго выхода.
ПЧ-Н – преобразователь частота-напряжение.
Частота следования импульсов зависит от скорости вращения, т.е. системы с ПЧ-Н которые включены на выход БОН пропорциональна частоте вращения двигателя. Эти преобразователи служат для ограничения обратной связи по скорости.
На вход СС поступают задающие импульсы с выхода интегратора. Число импульсов пропорционально необходимому углу поворота, а частота импульсов определяет скорость, при которой происходит отработка заданного перемещения.
Для организации обратной связи с V(ню), чтобы система была комбинированной служат ПЧ – Н 3 и 4, преобразуют частоту в напряжение.
ДТ – датчик тока.
СС служит для исключения одновременной подачи импульсов на вход сложения и вычитания реверсивного счетчика, т.к. при одновременно подаче импульсов происходит переполнение счетчика.
ПНЧ может быть построен по нескольким принципам. Например:
Ф – фильтр.
ОВ – одновибратор. На выходе получаем импульс калиброванный по амплитуде и по импульсу частоты длительности.
В зависимости от частоты изменяется скважность, а фильтр служит для выделения среднего значения напряжения.
При заполнении высокой частотой, частота импульсов пропорциональна частоте. Для этого необходим счетчик. На практике используют комбинированный метод измерения. На большой частоте необходимо использовать 1-ый метод, а на малой – 2-ой метод измерения. Чем больше импульсов вкладываются в один период, тем точнее измерения.
6)Принципы квантования сигнала. Классификация дискретных САУ.
На ряду с непрерывным способом передачи сигналов существует дискретный. Отличительной особенностью дискретного сигнала от непрерывного является то, что дискретный сигнал не может принимать любые значения в любой момент времени, а непрерывный это может.
Дискретизация сигнала может быть осуществлена:
по времени;
по уровню;
и по времени и по уровню, т.е. комбинированно.
Квантование сигнала по времени.
Квантование сигнала по времени заключается в замене непрерывного сигнала решетчатым, амплитуда которого равна значению непрерывного сигнала квантованию по времени.
- номер шага квантования.
- частота квантования.
Чем выше частота квантования, тем точнее дискретный сигнал соответствует непрерывному.
Для передачи сигнала без потерь согласно теореме Котельникова частота квантования должна быть выше частоты непрерывного сигнала, .
Квантование сигнала по уровню.
Квантование сигнала по уровню заключается в том,что дискретный сигнал может принимать только значения соответствующие разрешенным уровням.
Расстояние между соседними уровнями называется шагом квантования.
Чем меньше шаг квантования, тем точнее дискретный сигнал соответствует непрерывному.
П римером может служить фотоимпульсный датчик пополнения (см. рис.):
1 оборот = 100 импульсов;
шаг квантования = = 3,60.