Правление в Германии. Имперская реформа
В отличие от своего отца, нерешительного и неудачливого Фридриха III, Максимилиан уже в молодые годы показал себя энергичным государственным деятелем, способным укрепить королевскую власть и осуществить назревшие преобразования архаичных государственных систем Германии и Австрии. Уже в 1480-х годах император Фридрих III, достигший 70-летнего фозраста, фактически устранился от управления своими владениями, передав бразды правления своему сыну. А в 1486 году Фридрих во Франкфурте собрал шестерых курфюрстов (отсутствовал только король Чехии), которые 16 февраля избрали Максимилиана королём Германии. При этом в нарушение Золотой буллы выборы происходили в присутствии императора. Коронация состоялась 9 апреля в Ахене.
С момента своего избрания королём Германии в Максимилиан активно участвовал в управлении империей. При этом ему пришлось бороться против короля Франции, заключившего союз против империи с новым королём Англии Генрихом VII, а также с королём Венгрии Матьяшем Корвином, врагом Габсбургов.
После смерти своего отца в 1493 г. вся полнота власти в Германии перешла к Максимилиану. К этому времени система управления империей находилась в глубоком кризисе: в Германии к этому времени сформировалось несколько сотен государственных образований различного уровня независимости и с различным финансовым и военным потенциалом, а рычаги влияния императора на князей империи оказались устаревшими и неэффективными. Крупные княжества вели фактически самостоятельную внешнюю политику, одновременно стремясь подчинить соседние владения рыцарей и имперские города, составлявшие основу вооружённых сил и бюджета империи.
В 1495 г. Максимилиан I созвал в Вормсе всеобщий рейхстаг Священной Римской империи, на утверждение которого он представил проект реформы государственного управления империи. В результате обсуждения была принята так называемая «Имперская реформа» (нем. Reichsreform). Германия была разделена на шесть имперских округов (в 1512 г. к ним были добавлены ещё четыре). Органом управления округа стало окружное собрание, в котором имели право участвовать все государственные образования на территории округа: светские и духовные княжества, имперские рыцари и вольные города. Каждое государственное образование имело один голос (в некоторых округах это обеспечивало преобладание имперских рыцарей, мелких княжеств и городов, которые составляли главную опору императора). Округа решали вопросы военного строительства, организации обороны, набора армии, а также распределения и взимания имперских налогов. Огромное значение имело также создание Высшего имперского суда — верховного органа судебной власти Германии, ставшего одним из главных инструментов влияния императора на территориальных князей и механизмом проведения единой политики во всех государственных образованиях империи.
Однако попытки Максимилиана углубить реформирование империи и создать единые органы исполнительной власти, а также единую имперскую армию провалились: князья империи выступили резко против и не позволили провести через рейхстаг эти предложения императора. Более того, имперские сословия отказались финансировать итальянские кампании Максимилиана I (см. ниже), что резко ослабило позиции императора на международной арене и в самой империи. Осознавая институциональную слабость императорской власти в Германии, Максимилиан I продолжил политику своих предшественников по обособлению Австрийской монархии от империи: опираясь на «Privilegium Maius» 1453 г., Максимилиан I в качестве эрцгерцога Австрии отказался участвовать в финансировании имперских учреждений, не позволял взимать на австрийских землях имперские налоги. Австрийские герцогства не участвовали в работе имперского рейхстага и других общих органов. Австрия фактически была поставлена вне империи, её независимость была расширена. Практически вся политика Максимилиана I проводилась, прежде всего, в интересах Австрии и династии Габсбургов, а лишь во вторую очередь, Германии.
Большое значение для конституции Священной Римской империи имел также отказ от принципа необходимости коронации императора папой римским для легитимизации его прав на титул императора. В 1508 г. Максимилиан I попытался совершить экспедицию в Рим для своей коронации, однако не был пропущен венецианцами, контролировавшими пути из Германии в Италию. Папа, которому Максимилиан I был крайне необходим для создания широкой коалиции против Венеции, разрешил ему пользоваться титулом «избранного императора». В дальнейшем преемники Максимилиана I (кроме Карла V) уже не стремились к коронации, а в имперское право вошло положение, что само избрание германского короля курфюрстами делает его императором.