Битва польского войска с крымскими татарами (гравюра 1521) Речь Посполитая (1569—1795)

В царствование последнего Ягеллона — Сигизмунда II Августа — польско-литовскому государству вновь пришлось столкнуться с усилением московского государства, где воцарился Иван IV Грозный. С 1562 года Россия и польско-литовское государство оказались втянутыми в ожесточенную, длительную и разорительную для обеих сторон ливонскую войну, причем первоначально удача оказалась на стороне русского царя, который в 1563 году взял Полоцк.

Сигизмунд Август был бездетным, и по мере его старения вставал вопрос о дальнейшей судьбе польско-литовского государства. До сих пор оно держалось лишь единством династии. Необходимость построить его на новых принципах привела к заключению Люблинской унии (1569), согласно которой Польша образовала с Великим княжеством Литовским объединённое федеративное государство, возглавляемое сеймом и выбираемым им королём. Государство получило название «Речь Посполитая» (польск. Rzeczpospolita) — буквально «республика».

После смерти Сигизмунда началась, в соответствии с новой конституцией, эпоха выборных королей. На престоле появился и вскоре бежал обратно во Францию француз Генрих Валуа (1572—1574), в то время как Иван Грозный вновь перешёл в наступление в Ливонии. Избрание в 1576 году трансильванского князя Стефана Батория обернуло ситуацию в пользу Речи Посполитой: этот выдающийся полководец вернул потерянный Полоцк (1579), затем, в свою очередь, сам вторгся в Россию и осадил Псков. Мир в Яме-Запольском (1582) восстановил старую границу.

После смерти Батория в 1586 году поляки избрали шведского короля Сигизмунда III Ваза; впрочем, он вскоре лишился шведского престола из-за своего католического фанатизма — качество, которое скорее способствовало его утверждению в Польше. Параллельно польские дворяне и сам король приняли участие в борьбе за влияние над Молдавией в ходе Молдавских войн магнатов. С правлением Сигизмунда связаны три важных события: перенос в 1596 году столицы из Кракова в Варшаву (коронации по-прежнему проводились в Кракове); Брестская уния православной и католической церквей (1596), покончившая с традиционной польской веротерпимостью и заложившая фундамент Хмельничнины — и интервенция Польши в России в эпоху Смутного времени.

Польская интервенция в Россию в Смутное время

Польские магнаты Мнишеки поддержали (Лжедмитрия) и снарядили ему войско, состоящее из запорожских казаков и польских добровольцев. В 1604 году войско самозванца вторглось в Россию, города и высланные ему навстречу армии присягали новому царю. В 1605 году Лжедмитрий вступил в Москву и короновался, однако вскоре погиб.

Самозванец обещал королю польскому Сигизмунду III в уплату за помощь вернуть Речи Посполитой Смоленск. Под предлогом этих обещаний, Сигизмунд в 1610 году начинает осаду Смоленска. Войско, посланное на выручку царем Василием Шуйским, было разбито гетманом Жолкевским в битве при Клушине, после чего поляки подступили к Москве, тогда как войска второго самозванца (Лжедмитрия II) осаждали её с другой стороны. Шуйский был свергнут и впоследствии выдан Жолкевскому. Московские бояре запросили у Сигизмунда в цари его малолетнего сына Владислава и присягнули ему, а затем впустили в Москву польский гарнизон. Однако Сигизмунд не захотел отпустить сына в Москву и крестить его в православие (как предполагалось по условиям договора), а вместо этого пытался править Москвой самолично через Александра Гонсевского, возглавившего польский гарнизон в Москве после отъезда Жолкевского. Результатом стало объединение бывших «тушинских воров»-казаков с дворянами Шуйского против поляков (начало 1611 года) и их совместный поход на Москву, поддержанный восстанием в самой Москве, которое поляки смогли подавить только поджогом города. Осада Москвы первым ополчением оказалась неудачной из-за противоречий в его рядах. Поход второго ополчения во главе с Кузьмой Мининым и Дмитрием Пожарским поставил поляков в критическое положение; в это время Сигизмунд, взявший Смоленск, вместо того, чтобы идти на Москву, распустил свою армию, не в силах содержать её по финансовым соображениям. 1 ноября 1612 года (по новому стилю) ополчение взяло Китай-город, поляки укрылись в Кремле. 5 ноября поляки подписали капитуляцию, выпустив из Кремля московских бояр и других знатных лиц, на следующий день поляки сдались.

В 1617 году вошедший в совершеннолетие Владислав, продолжавший носить титул Великого князя Московского, вторгся в Россию, пытаясь овладеть «законным» престолом, дошёл до Москвы, но взять её не смог. По Деулинскому перемирию Речь Посполитая получила Смоленск и Северскую землю. Владислав сохранил за собой титул Великого князя Московского. По истечении срока перемирия Россия попыталась вернуть Смоленск, но потерпела поражение под его стенами в 1633 году (Смоленская война); по Поляновскому миру (1634 год) Москва признавала Смоленск за Речью Посполитой, однако Владислав отказался от московского титула.