1. Классификация сау

С АУ

обыкновенные

адаптивные

игровые

Системы с набором шаблонного решения

С истемы с автоматическим поиском решения

С обратной связью

р азомкнутые

Системы экстренного регулирования

Самонастраиваемые системы

с ледящие

с табилизирующие

С истемы с компенсацией

Системы программного управления

Комбинированные САУ

Приведенная выше классификация САУ не исчерпывает всего многообразия существующих в настоящее время САУ. Если выбрать другие классификационные признаки, то САУ можно разделить на: непрерывные и дискретные, линейные и нелинейные, стационарные и нестационарные, детерминированные и стохастические, одноконтурные и многоконтурные.

В зависимости от ошибки в установившемся режиме при постоянном внешнем воздействии(управляющим или возмущающим) САУ подразделяются на статические и астатические.

Динамическая ошибка системы определяется следующим образом: E(t) = Xвх(t) – Xвых(t)

При установившихся значениях Xвх уст(t), Xвых уст(t), можно найти установившуюся ошибку системы: Eуст = Xвх уст – Xвых уст

САУ называют статической по отношению к установившемуся значению, если при постоянном внешнем воздействии, которое с течением времени стремится к некоторому установившемуся значению, ошибка также стремится к постоянному значению, зависящему от величины управляющего воздействия.

У статических систем установившаяся ошибка не равна 0 (Еуст ≠ 0).

У астатических систем – (Еуст = 0)

2. Передаточная функция

Передаточная функция звена – символьная запись основных уравнений динамики звена.

Чтобы из уравнений можно было получить передаточную функцию звена, число переменных в них должно быть равно (n+1), где n – число уравнений. В число переменных входят вх. и вых. величины, а также могут входить промежуточные переменные. Для получения передаточной функции эти переменные должны быть исключены путем выражения переменной из одного уравнения и подстановкой в другое уравнение.

Передаточная функция – это отношение преобразования Лапласа выходной переменной к входной.

Передаточная функция – отношение изображения по Лапласу выходной величины системы (элемента) к изображению по Лапласу входной величины при нулевых начальных условиях.

Для её нахождения необходимо:

1. записать уравнение системы (элемента) в форме Лапласа при нулевых начальных условиях

2. найти отношение изображения выходной величины к изображению входной величины

В форме Лапласа дифференциальное уравнение:

Пример:

Дифф.уравнение:

- коэффициент передачи

- постоянная времени

В форме Лапласа: