5.4 Контролируемые параметры

х1 – рука ПР в т.0;

х2 – рука ПР в т.1;

х3 – рука ПР в т.2;

х4 – рука ПР в т.3’;

х5 – рука ПР в т.3;

х6 – рука ПР в т.4;

х7 – рука ПР в т.5;

х8 – заготовка в захватном устройстве;

х9 – захват открыт;

х10 – завершение управляющей программы;

х11 – деталь зажата патроном станка;

x12 –деталь разжата патроном станка;

x13 –станок включён;

x14 – станок выключен;

х15 - заготовка обработана

6 Моделирование работы ртк

6.1 Блок-схема

захват закрыт

Движение руки в т.0

Движение каретки в т.2

опускание руки в т.3

Движение каретка в т.4

захват открыт

Движение каретки в т.3

подъём руки в т.2

Обработка детали

опускание руки в т.3

включение РТК

опускание руки из т.0 в т.1

Зажим заготовки приспособлением МРС

Движение каретки в т.4

захват закрыт

Движение каретки в т.3

подъём руки в т.2

Движение каретки т.5

опускание руки в т.6

захват открыт

подъём руки в т.5

Движение каретки в т.0

I=n

нет

да

выключение РТК

6.2 Циклограмма

Циклограмма строится по блок-схеме и представляет собой графический образ работы РТК или ГПМ во времени. По горизонтали откладываются длительности тех или иных движений, которым соответствуют данные горизонтальные отрезки на циклограмме, которые соединяются между собой согласно логике выполнения вспомогательных операций, представленных в блок-схеме. Циклограмма, обычно, отражает один цикл работы оборудования, равный, например, одной рабочей смене или продолжительности автономной работы без дооснащения РТК новыми деталями. Логические операции, имеющиеся в блок-

схеме, на циклограмме отсутствуют. Если какая-либо величина времени исполнения действия значительно больше других, например, время обработки детали по УП, то данный интервал времени показывают с разрезом, как это показано на циклограмме. Масштаб циклограммы является обычно приближенным.

6.3 Сеть Петри для функционирования ртк.

Состояния объекта:

А0- включение РТК;

А1- опускание руки из т.0 в т.1

А2- захват закрыт

А3- Движение руки в т.0

А4- Движение каретки в т.2

А5- опускание руки в т.3

А6- Движение каретка в т.4

А7- Зажим заготовки приспособлением МРС

А8- захват открыт

А9- Движение каретки в т.3

А10- подъём руки в т.2

А11- Обработка детали

А12- опускание руки в т.3

А13- Движение каретки в т.4

А14- захват закрыт

А15- Движение каретки в т.3

А16- подъём руки в т.2

А17- Движение каретки т.5

А18- опускание руки в т.6

А19- захват открыт

А20- подъём руки в т.5

А21- Движение каретки в т.0

А22- выключение РТК

Условия перехода:

х1 – рука ПР в т.0;

х2 – рука ПР в т.1;

х3 – рука ПР в т.2;

х4 – рука ПР в т.3’;

х5 – рука ПР в т.4;

х6 – рука ПР в т.5;

х7 – рука ПР в т.6;

х8 – заготовка в захватном устройстве;

х9 – захват открыт;

х10 – завершение управляющей программы;

х11 – деталь зажата патроном станка;

x12 –деталь разжата патроном станка;

x13 –станок включён;

x14 – станок выключен;

х15 - заготовка обработана

В итоге мы получаем

Управляющая программа: №1

N0T1

N2F50

N3S400

N4X13000G00*

N5Z0

N6X0

N7Z1000

N8X40000G00*

N9Z20000

N10T2

N11X8000G00*

N12Z1000

N132Z0

N14X12000G01*

N15Z-2000

N16Z-5500

N17G3

N18X14000

N19Z-6500

N20P-2000

N21P0

N22X16000

N23G2

N24X17000

N25Z-7000

N26P0

N27P500

N28G3

N29X24000

N30Z-7500

N31P-1000

N32P0

N33Z-10500

N34X40000G00*

N35Z20000

N36M5

N32M30

Управляющая программа: №2

N0T1

N1F50

N2S400

N3X21000G00*

N4Z0

N5X0

N6Z1000*

N7X40000G00*

N8Z20000

N9T2

N10X16400G00*

N11Z1000

N12Z0

N13X20200G01*

N14Z-2000

N15X25000

N16X40000G00*

N17Z20000

N18T3

N19X0G00*

N20Z1000

N21Z-300

N22X6400

N23Z-11500

N24X0

N25Z1000

N26X40000G00*

N27Z20000

N28M5

N29M30

Список литературы

1. Белянин П. Н. Робототехнические системы для машиностроения. Машиностроение 1986;

2. Промышленные роботы. Каталог. Научно-исследовательский институт информации по машиностроению. 1981;

3. Косилова А. Г. Справочник технолога-машиностроителя. Москва Машиностроение 1985 T . 2;

4. Асфаль Р. Роботы и автоматизация производства. Машиностроение 1989;

5. Козырев Ю. Г. Промышленные роботы. Справочник. Машиностроение 1988.