- •1. Теория управления. Предмет изучения и задачи.
- •- Разработка методов анализа сау; - разработка методов синтеза сау; - разработка принципов построения и методов коррекции динамических свойств сау.
- •2. Классификация систем управления
- •9. Методы построения лачх и лфчх.
- •Аппроксимация лачх прямыми линиями
- •10. Типовые динамические звенья.
- •21. Понятие устойчивости. Необходимые и достаточные условия устойчивости.
- •22. Алгебраический критерий устойчивости рауса
- •23. Алгебраический критерий устойчивости гурвица
- •24. Критерий устойчивости Михайлова
- •25. Критерий устойчивости Найквиста
- •26. Запас устойчивости. Определение запаса устойчивости по лачх и лфчх
- •27. Основные показатели качества процесса регулирования
- •29. Методы повышения точности сар.
- •30. Виды корректирующих устройств.
27. Основные показатели качества процесса регулирования
1) время регулирования (длительность переходного процесса: tp.). Это время от момента приложения внешнего воздействия до момента, когда отклонение регулируемой величины от ее установившегося значения станет меньше чем период заданной величины δ.
Для систем общепромышленного класса принимается δ=0,05h(∞)
2) Перерегулирование – максимальное отношение регулируемой величины в % к установившемуся значению.
Обычно рекомендуют 10-30%
3) Число колебаний регулируемой величины за время регулирования. n(2..3)
4) Собственная частота колебаний. w0=2π/T
5) Декремент затухания. qi – амплитуда колебаний.
6) Максимальная скорость изменения регулируемой величины. [dh/dt]max
Косвенные оценки качества позволяют оценить качество системы без построения переходных характеристик.
7) Время достижения первого максимума
29. Методы повышения точности сар.
1)Увеличение общего коэффициента системы.
2) Увеличение порядка астатизма системы.
Ввели звено W3
W(p)=kk1/p2(Tp+1); C(p)=p2(Tp+1)+kk1
Tp3+p2+kk1=0 – система не устойчива.
3) Введение изодромных звеньев.
W(p)=kk1k2(τp+1)/[p2(Tp+1)]
C(p)=Tp3+p2+kk1k2τp+ kk1k2
4) Коррекция задающего воздействия(введение масштабируемых звеньев) позволяет придать системе астатические свойства или повысить порядок астатизма относительно задающего воздействия.
в этом случае ошибка равна нулю
–корректирующее устройство
5) Неединичная обратная связь так же позволяет обеспечить астатизм системы относительно задающего воздействия.
30. Виды корректирующих устройств.
Последовательные корр. уст-ва
1. Введение производной от ошибки.
W(S) = Wнч(S) * (1+Ts)
φ(w) = φнч(w) + arctg(Tw) |
|
2. Увеличение общего к-та усиления разомкнутой системы
|
|
|
||
|
3. Введение интеграла отошибки
W(S) = Wнч(S)/S
|
|
Параллельные корректирующие устройства
|
|
1. Жесткая обратная связь
Wку(S) = K
Wоу(S) = K/(ToS+1) ПОС(+) ООС(-)
Если К↑ то вместо Wоу(S) поставим Ko/S
W(S) = K1/(T1S+1), K1=1/K↓ T1=1/(K0K)↓ при К↑
2. Инерционная жесткая обратная связь.
ООС (-)
3. Гибкая обратная связь
Wky(S) = KS