Министерство образования Российской Федерации
Чувашский государственный университет имени И. Н. Ульянова.
Кафедра УИТС
Курсовой проект
по курсу «Теория автоматического управления»
Тема: «Линейная следящая система с электромашинным усилителем»
Задание 3
Вариант 3
Выполнил: студент группы РТЭ-12-01
Григорьев Дмитрий Олегович
Руководитель: Сидашенко В.М.
Чебоксары – 2004
Содержание
Введение 3
Вывод передаточных функций отдельных звеньев системы (в общем случае) 4
Вывод ПФ ЭМУ 4
ПФ безынерционного звена 5
вывод ПФ исполнительного двигателя 5
ПФ интегрирующего звена 5
Принцип работы следящей системы с электромашинным усилителем 6
Структурная схема САУ 6
ПФ и ДУ отдельных звеньев (в общем и частном случаях) 7
ПФ разомкнутой и замкнутой системы. ДУ разомкнутой системы 8
Определение устойчивости СС с ЭМУ 8
Выбор корректирующего устройства 9
Переходный процесс в скорректированной системе 12
Принципиальная электрическая схема следящей системы с включенным корректирующим контуром 13
Выводы, заключение 13
Введение
Расширение областей применения современной техники автоматического управления, связанное с необходимостью обеспечения комплексной автоматизации технологических процессов и производственных операций в различных отраслях народного хозяйства, вызвало появление автоматических систем новых видов. К их числу относятся следящие системы, позволяющие значительно повысить эффективность использования дистанционных методов управления.
Следящие системы широко используются в различных областях науки и техники. Наряду с другими системами автоматического регулирования и управления, следящие системы играют важную роль в автоматизации производственных процессов. Внедрение автоматизации производственных процессов составляет наиболее характерную черту современного технического прогресса.
Вывод передаточных функций отдельных звеньев системы.
Составление уравнений и определение ПФ объектов управления, вообще говоря, выходит за рамки теории автоматического управления и должно производиться на основе физических законов, характеризующих эксплуатационные режимы этих объектов. Однако нужно уметь правильно представлять и преобразовывать уравнения объектов управления к наиболее удобному для расчетов виду.
При всем многообразии технических средств автоматики подавляющее большинство звеньев, составляющих структурные схемы САУ, может быть сведено к нескольким, так называемым типовым звеньям направленного действия.
В данном курсовом проекте встречаются следующие типы звеньев: безынерционное (измерительное устройство ИЗУ, электронный усилитель ЭУ), апериодическое (исполнительный двигатель ИД), колебательное (ЭМУ) и интегрирующее.
Вывод передаточной функции эму.
ЭМУ имеет сопротивление Rу, индуктивность Lу и число витков обмотки управления wу, сопротивление и индуктивность поперечной цепи якоря Rq и Lq. Передаточная функция должна выглядеть следующим образом:
Передаточная функция безынерционного звена, как известно, вырождается в передаточный коэффициент, представляющий собой постоянное вещественное число. Поэтому ПФ для ИЗУ и ЭУ будут представлять собой передаточные коэффициенты, приведенные в таблице исходных данных:
