4. Определение коэффициентов передачи и постоянных времени силовых элементов

• Коэффициент передачи двигателя при управлении напряжением якоря:

• Коэффициент передачи двигателя по возмущению – изменению МС:

• Коэффициент передачи тиристорного преобразователя:

К = U =0….10 В К = tg α= =51,3

Етп

513

0 10 В U

Рис1. Регулировочная характеристика тиристорного преобразователя

• Электромеханическая постоянная времени привода Т_ЭМ:

; с

• Электромагнитная постоянная времени цепи «преобразователь – двигатель» Т_Я:

с

Глава 2. Компоновка и расчёт статики сау

1. Выбор структуры сау

Базовая структура САУ определяется на основании варианта технического задания на проектирование. В соответствии с заданием САУ будет одноконтурной или многоконтурной с регулированием скорости (САР) или положения.

При выборе типа элементов САУ следует ориентироваться на отечественную систему УБСР – АИ или агрегатные технические средства АСУ ТП.

Таблица 5. Данные элементов УБСР – АИ

Тип элемента	Наименование элемента	Характеристики элемента
		Uвх, В	Rвх, кОм	Rн, кОм	Ку
У2 – АИ У4 – АИ	Операционные усилители	10	150	2	Не менее 10000
ФВ – IАИ	Фазочувствительный выпрямитель	10	5	2	1,25
ДТ – IАИ	Датчик тока	0,075…0,2	0,01	2	40…140
ДН – IАИ	Датчик напряжения	10	10	2	1

2. Построение функциональной схемы сау

Ф

u_з

ДТ

ункциональная схема САУ позволяет определить основные функциональные связи между звеньями системы. На функциональной схеме САУ введены следующие обозначения:

где: ЗУ – задающее устройство скорости ЭП;

РС, РТ – регуляторы скорости и тока якоря;

ДС, ДТ – датчики скорости и тока якоря;

ТП – тиристорный преобразователь;

Д – электродвигатель;

U_з. U_ос. – напряжения задания и обратной связи по скорости;

3. Расчёт статических характеристик сау

При выполнении данного пункта необходимо рассчитать и построить механические характеристики двигателя W = f(M) в разомкнутой системе на верхней и нижней скоростях по уравнению:

На полученных механических характеристиках двигателя необходимо показать рабочие точки при граничных скоростях и моментах сопротивления. По характеристикам следует определить статизм разомкнутой системы на верхней и нижней скоростях ЭП. По рабочим точкам двигателя необходимо найти рабочие точки силового преобразователя в соответствующих режимах работы ЭП.

М_Н = кФ · I_ЯН;

М_Н = 2,712 ·171 = 463,752 Н · м

при М=0

при М=М

Так как нам задан диапазон регулирования скорости, то:

 =

где, ∆ω-диапазон управления скорости.

при М=0  = =3,78 с

при М=М  = =3,59 с

Определю просадку скорости:

 =

 = ·100% =5,04 %

 =

 = ·100%=5,02 %

ω, с

 =189,159 с

 =0,0504

 (М =М )=179,613 с

 =3,78 с

 =0,0502

 =3,59 с

М ,Н·М

М =463,752

Рис3. – Механические характеристики двигателя