6.2. Графики желаемой лачх с найденными параметрами и лачх звена коррекции.

Для получения желаемой нам системы воспользуемся программой Classic и ее режимом “Частотный синтез”. В режиме “Частотный синтез” нашей задачей

Для получения скорректированного звена вставим в нашу систему дополнительный блок,

ЛАЧХ

корректирующего

звена

ЛАЧХ системы

ФЧХ

системы

Рис. 13. Графики желаемой ЛАЧХ с найденными параметрами и ЛАЧХ звена коррекции

6.3. Передаточная функция звена коррекции.

Передаточная функция будет равна

Наша скорректированная система станет следующей

Рис. 14. Введение звена коррекции

Получили, что

6.4. Распределение нулей и полюсов и график переходного процесса скорректированной системы.

Нули:

S1 = -0.64

S2 = -19.05

Полюсы:

S1 = -0.67

S2 = -17.8

S3 = -14.35 - 23.45i

S4 = -14.35 + 23.45i

S5 = -1905

S6 = -336.2

Рис. 15. Нули и полюсы

Рис. 16. Переходный процесс.

6.5. Показатели качества.

Ниже приведены некоторые параметры и показатели полученных скорректированных систем.

Система с последовательной коррекцией:

Время регулирования	0.21 с
Перерегулирование	15 %
Частота среза	19.9 рад/с
Запас по фазе	54
Запас по амплитуде	21 дб

По графику переходного процесса получилось, что система стала устойчивой (процесс затухающий) с хорошим значением перерегулирования(15%), а также с малым временем регулирования(0.21 c).

7. Анализ чувствительности скорректированной системы.

Чувствительность характеризует влияние малых вариаций операторов звеньев на свойства системы.

В данном пункте значения Кд, Тэм, Ку будут изменяться на 20% и 50% от расчетных, в результате чего будет оценена чувствительность системы.

Кд	Трег(с)	Перерегулирование(%)	Wср(рад/с)	Запас по амплитуде(дБ)	Запас по фазе(◦)
1.2	0.21	15	20	21	54
1.44	0.19	21.6	22	17.5	47
1.8	0.16	25.5	27	19	43
0.96	0.25	11	16.6	23	59
0.6	0.4	5.6	11	27	67

Тэм	Трег(с)	Перерегулирование(%)	Wср(рад/с)	Запас по амплитуде(дБ)	Запас по фазе(◦)
0.08	0.21	15	20	21	54
0.096	0.26	18.9	18	24.4	50
0.12	0.31	23.8	15	25.6	48
0.064	0.16	12.6	23.9	20	55
0.04	0.18	11	34	16.33	55

Ку	Трег(с)	Перерегулирование(%)	Wср(рад/с)	Запас по амплитуде(дБ)	Запас по фазе(◦)
200	0.21	15	20	21	54
240	0.19	19.9	22.6	21.3	50
300	0.16	25.5	27	19	43
160	0.25	11	16.6	23	59
100	0.4	5.6	11	27	67

Как видно из полученных данных система достаточно устойчива к вариациям параметров системы, так как время регулирования примерно одинаково во всех случаях(0.16-0.4).

Перерегулирование (5-30)

Во всех случаях получили устойчивую систему, значит наша цепь малочувствительна.

8. Цифровая реализация алгоритмов управления.

8.1. Введение системы в SIMULINK

Рис. 17. Система в SIMULINK

8.2.Моделирование системы в SIMULINK

Рис. 18. График переходной функции на единичное воздействие

Из графика видно, что переходный процесс в SIMULINK идентичен

переходному процессу в CLASSIC.

8.3.Расчёт периодов квантования.

Выбор периода квантования Т обычно осуществляется из соображений теоретической возможности восстановления исходного сигнала по импульсной последовательности

Возьмём _max=1000 рад/с

>2_мах, где  > 2000 рад/с

Отсюда получаем что период квантования равен T₀ < =0,003 с

Рассчитав значение периода квантования, нам осталось перевести нашу непрерывную систему в цифровую. Для получения цифровой системы используем программу Simulink. В непрерывную модель системы на место нашего непрерывного корректирующего звена поставим цифровой аналог этого звена, который также будет совмещать в себе функции ЦАП и АЦП.