Лчх для замкнутой скорректированной системы ф(s)

Расчет lск(w) разомкнутой системы

П.ф.скоррект.разомкн. системы Wsk(s)

Ноль/Полюс/Увеличение:

103132.7729 (s+0.0263)

-------------------------------------

s (s+0.0005535) (s+10.56)^3 (s+33.33)

Добротность по скорости k=124.999

************************************************************

Запасы по модулю Lm, по фазе Ph и соответствующие им частоты

Lm=9.25132, Ph=46.3653, f_m=5.34833, f_c=2.42806

-----------------------

Лчх скорректированной разомкнутой системы lск(w)

Расчет корректирующей обратной связи.

************************************

Расчет корректирующей обратной связи

************************************

Номера точек ввода noc_in и съема noc_out обр. связи

noc_in=2, noc_out=2

******************************************

******************************************

П.ф. звена, охваченного обратной связью Wохв

******************************************

Ноль/Полюс/Увеличение:

1750.4167

---------

(s+8.333)

************************************

Точная п.ф. звена обратной связи Wос

Ноль/Полюс/Увеличение:

5.7242e-006 s (s+1311) (s+9.988) (s+8.847)

------------------------------------------

(s+0.0263) (s+0.3) (s+10)

Ноль/Полюс/Увеличение:

0.0075054 s (s+9.988) (s+8.847)

-------------------------------

(s+10) (s+0.3) (s+0.0263)

******************************************

Приближенная п.ф. Woc при WoxWoc>>1

Ноль/Полюс/Увеличение:

0.00057702 (s+0.0005535) (s+10.56)^3

------------------------------------

(s+0.0263) (s+0.3) (s+10)

-----------------------

Лчх для точной (красный) и приближенной (синий) Woc

ЛАЧХ для точной Woc

ЛЧХ разомкнутого контура с точной п.ф. Woxв(s)Woc(s)

Желаемая ЛЧХ (красный) и ЛЧХ с точной обратной связью.

Переходные процессы для точной (красный) и приближенной (синий) Woc(s)

Перерегулирование 32,7% и 23,9 %

Время регулирования 3,83 и 3,23 секунды

Дискретная реализация Wпк

Период дискретизации по времени:

- максимальный по модулю корень характеристического уравнения замкнутой скорректированной системы.

****************************************************

Дискретная реализация послед. коррекции с п.ф. tf_pk

****************************************************

П.ф. звена последовательной коррекции Wпк(s)

Ноль/Полюс/Увеличение:

0.99008 (s+0.0263) (s+0.3) (s+8.333) (s+10)

-------------------------------------------

(s+0.0005535) (s+10.56)^3

Период дискретизации h=0.0099

----------------------- Дискретная п.ф. звена послед-й коррекции Wпк(z)

Ноль/Полюс/Увеличение:

0.99008 (z-0.9057) (z-0.9205) (z-0.9972) (z-1)

----------------------------------------------

(z-1) (z-0.9008)^3

Осуществление выборки времени: 0.0099

Дискретная п.ф. звена послед-й коррекции Wпк(z^-1)

Transfer function:

0.9901 - 3.785 z^-1 + 5.423 z^-2 - 3.451 z^-3 + 0.823 z^-4

----------------------------------------------------------

1 - 3.702 z^-1 + 5.136 z^-2 - 3.165 z^-3 + 0.7309 z^-4

Осуществление выборки времени: 0.0099

-----------------------

************************************

************************************

Расчет дискретной САР с Wпк

************************************

Непрерывная и дискретная п.ф. Wпк

Ноль/Полюс/Увеличение:

0.99008 (s+0.0263) (s+0.3) (s+8.333) (s+10)

-------------------------------------------

(s+0.0005535) (s+10.56)^3

Ноль/Полюс/Увеличение:

0.99008 (z-0.9057) (z-0.9205) (z-0.9972) (z-1)

----------------------------------------------

(z-1) (z-0.9008)^3

Осуществление выборки времени: 0.0099

Номер т. вых. контроллера Nc=2

П.ф. звеньев, реализованных в контрол-ре (кроме Wпк)

Ноль/Полюс/Увеличение:

58347.2222

-------------------

(s+33.33) (s+8.333)

Ноль/Полюс/Увеличение:

2.4981 (z+0.8716)

---------------------

(z-0.7189) (z-0.9208)

Осуществление выборки времени: 0.0099

Непрер-я и дискр. п.ф. звеньев после контроллера

Ноль/Полюс/Увеличение:

1.7853

----------------

s (s+10) (s+0.3)

Ноль/Полюс/Увеличение:

2.8149e-007 (z+3.639) (z+0.2612)

--------------------------------

(z-1) (z-0.997) (z-0.9057)

Осуществление выборки времени: 0.0099

П.ф. непрерывной и дискретной скорректир-й разомкн. сист.

Ноль/Полюс/Увеличение:

103132.7729 (s+0.0263)

-------------------------------------

s (s+0.0005535) (s+10.56)^3 (s+33.33)

Ноль/Полюс/Увеличение:

6.9621e-007 (z-0.9057) (z-0.9205) (z-0.9972) (z-1) (z+0.8716) (z+0.2612) (z+3.639)

----------------------------------------------------------------------------------

(z-1)^2 (z-0.997) (z-0.9208) (z-0.9057) (z-0.9008)^3 (z-0.7189)

Осуществление выборки времени: 0.0099