Задание на лабораторную работу № 4
Исследование устойчивости автоколебаний нелинейной системы
Вариант №1
Цель работы: Изучение метода гармонической линеаризации и приобретение навыков его использования для целей исследования устойчивости автоколебаний нелинейной автоматической системы.
Собрать предложенную схему.
Подобрать коэффициенты линейной части системы так, что бы в системе возникли автоколебания.
По параметрам системы определить численное значение амплитуды и частоты колебаний.
Изменяя коэффициент усиления линейной части системы в пределах 10-20%, определить его влияние на характер колебательного процесса, фазовый портрет.
Вариант №2
Цель работы: Изучение метода гармонической линеаризации и приобретение навыков его использования для целей исследования устойчивости автоколебаний нелинейной автоматической системы.
Собрать предложенную схему.
Подобрать коэффициенты линейной части системы так, что бы в системе возникли автоколебания.
По параметрам системы определить численное значение амплитуды и частоты колебаний.
Изменяя коэффициент усиления линейной части системы в пределах 10-20%, определить его влияние на характер колебательного процесса, фазовый портрет.
Задание на лабораторную работу № 5
Коррекция системы автоматического управления
Собрать схему виртуального исследования типового звена.
Ввести параметры звена в компьютер.
По полученной переходной характеристике исследуемого звена определить длительность переходного процесса.
Исследовать влияние параметров звена на характер переходной характеристики.
Решить обратную задачу: расчётным путём восстановить параметры передаточной функции по полученной переходной характеристике.
Исследовать характер импульсной характеристики при варьировании параметров звена.
Задание на лабораторную работу № 6
Проектирование систем управления «Control System Toolbox»
Смоделировать колебательное звено
в
виде tf
и zpk
моделей.
По импульсной характеристике восстановить частные динамические характеристики. Рассчитать абсолютную и относительную погрешности.
Решить туже задачу, подав на вход, испытательное воздействие типа «колокольчик», взяв амплитуду как можно больше.
Задание на лабораторную работу № 7
Смоделировать колебательное звено:
,
постоянные времени, и коэффициент
затухания принять в соответствии с
таблицей 1, коэффициент усиления принять
равным единице.
Полагая данное колебательное звено серым ящиком, построить импульсную характеристику и по ней восстановить динамические характеристики исследуемого звена.
По импульсной характеристике исходного звена рассчитать частные динамические характеристики (собственные частоты системы, степень успокоения, определить фазу запаздывания).
Оценить абсолютную и относительную погрешности частных динамических характеристик.
Выполнить пп.1-4 для последовательного соединения двух колебательных звеньев.
Таблица 1
№ варианта |
|
|
|
|
1 |
0,25 |
1,8 |
2,4 |
|
2 |
0,7 |
0,1 |
1,8 |
|
3 |
0,4 |
1,2 |
2 |
|
4 |
0,5 |
0,1 |
1,6 |
|
5 |
1,0 |
1,5 |
2,5 |
|
6 |
0,36 |
1,0 |
1,7 |
|
7 |
0,2 |
1,2 |
1,9 |
|
8 |
0,8 |
1,5 |
2,2 |
|
9 |
0,4 |
1,1 |
1,75 |
|
10 |
0,6 |
1,2 |
2,0 |
|
11 |
0,75 |
1,5 |
2 |
|
12 |
1,1 |
1,6 |
2,5 |
|
13 |
0,8 |
1,8 |
2,4 |
|
14 |
0,15 |
1,0 |
1,8 |
|
15 |
0,64 |
1,8 |
2,4 |
|
16 |
0,45 |
1,4 |
2,0 |
|
17 |
0,3 |
1,0 |
1,08 |
|
18 |
0,2 |
1,0 |
1,8 |
|
19 |
0,82 |
1,5 |
2 |
|
20 |
0,28 |
1,0 |
1,5 |
|
21 |
0,42 |
1,1 |
1,6 |
|
22 |
0,54 |
1,1 |
1,7 |
|
23 |
0,35 |
1,3 |
2,0 |
|
24 |
0,48 |
1,4 |
2,0 |
|
25 |
0,6 |
1,0 |
1,8 |
|
26 |
0,75 |
1,5 |
2,1 |
|
27 |
0,82 |
1,6 |
2,2 |
|
28 |
0,64 |
1,5 |
2,0 |
|
29 |
0,3 |
1 |
1,6 |
|
30 |
0,4 |
0,9 |
1,9 |
|
31 |
0,56 |
1 |
1,8 |
|
