1. Оценим показатели качества частотного привода:

1.1 По задающему воздействию.

Время переходного процесса 0,035 с.

Перерегулирование σ=

1.2. По возмущающему воздействию.

Время переходного процесса 0.92 c.

Перерегулирование .

Определим запас устойчивости по фазе. Для этого построим ЛАФЧХ разомкнутой системы скорректированного частотного привода:

ЛАФЧХ

41

Тогда запас устойчивости по фазе , что удовлетворяет заданному значению.

Определим, удовлетворяет ли скорректированный частотный привод требуемому показателю колебательности:

Для этого построим АФЧХ разомкнутой системы этого привода.

АФЧХ

Если АФЧХ разомкнутой системы не пересекает, и не описывает окружность радиусом R с центром в точке C, то считается, что замкнутая система удовлетворяет требуемому показателю колебательности M.

Изобразим АФЧХ в увеличенном виде:

Как видно, АФЧХ не пересекает и не описывает окружность, т.е. требование по показателю колебательности удовлетворяется.

42

Определим максимальную установившуюся ошибку регулирования для синтезированного частотного привода.

Для этого на вход системы подадим незатухающий гармонический сигнал амплитуды равное единице (X_max=0,7) и частоты ω_х=3,2 с^-1.

Тогда мы можем наблюдать следующую установившуюся ошибку системы.

Полученная ошибка удовлетворяет требованиям показателей качества.

43

2. Оценим показатели качества позиционного привода:

1.1 По задающему воздействию.

Время переходного процесса 0,093 с.

Перерегулирование σ=

1.2. По возмущающему воздействию.

Время переходного процесса 1,42 c.

Перерегулирование .

Определим запас устойчивости по фазе. Для этого построим ЛАФЧХ разомкнутой системы скорректированного позиционного привода:

ЛАФЧХ

Тогда запас устойчивости по фазе , что удовлетворяет заданному значению.

Определим, удовлетворяет ли скорректированный позиционный привод требуемому показателю колебательности:

Для этого построим АФЧХ разомкнутой системы этого привода.

АФЧХ

44

Если АФЧХ разомкнутой системы не пересекает, и не описывает окружность радиусом R с центром в точке C, то считается, что замкнутая система удовлетворяет требуемому показателю колебательности M.

Изобразим АФЧХ в увеличенном виде:

Как видно, АФЧХ не пересекает и не описывает окружность, т.е. требование по показателю колебательности удовлетворяется.

Определим максимальную установившуюся ошибку регулирования для синтезированного позиционного привода.

Для этого на вход системы подадим незатухающий гармонический сигнал амплитуды равное единице (X_max=0,7) и частоты ω_х=3,2 с^-1.

45

Тогда мы можем наблюдать следующую установившуюся ошибку системы.

Полученная ошибка удовлетворяет заданной.

46