8. Определение передаточных функций синтезированных приводов

Разомкнутая передаточная функция частотного привода есть передаточная функция желаемой ЛАЧХ и имеет вид:

Разомкнутая передаточная функция позиционного привода:

Получим передаточные функции приводов по задающему воздействию:

1. Передаточная функция частотного привода (U₂=0):

2. Передаточная функция позиционного привода (U₂=0):

31

Получим передаточные функции приводов по возмущающему воздействию:

1. Передаточная функция частотного привода (U₁=0):

2. Передаточная функция позиционного привода (U₁=0):

32

Для каждой передаточной функции в среде Mathlab определим переходную характеристику, АФЧХ и ЛАФЧХ.

1. Передаточная функция синтезированного частотного привода по задающему воздействию:

Переходная характеристика

ЛАФЧХ

33

АФЧХ

2. Передаточная функция синтезированного частотного привода по возмущающему воздействию:

Переходная характеристика

34

ЛАФЧХ

АФЧХ

35

3. Передаточная функция синтезированного позиционного привода по задающему воздействию:

Переходная характеристика

ЛАФЧХ

36

АФЧХ

4. Передаточная функция синтезированного позиционного привода по возмущающему воздействию:

Переходная характеристика

37

ЛАФЧХ

АФЧХ

38

9. Схемы синтезированных приводов в среде Simulink

Схемы (1) и (2) приводов соберём в среде Simulink и построим по ним переходные характеристики по задающему и возмущающему воздействиям.

Рассмотрим частотный привод:

Подадим на вход этой системы единичное задающее воздействие, тогда получим следующую переходную характеристику:

Подадим на вход единичное возмущающее воздействие:

39

Рассмотрим позиционный привод:

Подадим на вход этой системы единичное задающее воздействие, тогда получим следующую переходную характеристику:

Подадим на вход единичное возмущающее воздействие:

Полученные переходные характеристики в среде Simulink аналогичны переходных характеристикам, полученным в пункте 8 по передаточных функциям.

40

10. Оценка соответствия полученных результатов

с требуемыми показателями качества

Требуемые показатели качества:

Время переходного процесса синтезируемых ЭП t_пп 0,35 с.

Требуемое перерегулирование синтезируемых ЭП σ 20%.

Максимальная установившаяся ошибка регулирования

Амплитуда задающего гармонического воздействия ЭП X_max=0,7.

Частота задающего гармонического воздействия ЭП рад/с.

Требуемый показатель колебательности синтезируемых ЭП М=1,85.

Требуемый запас устойчивости по фазе для синтезируемых ЭП .