21. § 1. Приводы промышленных роботов

Промышленные роботы-выполняют с электромеханическим, гидравлическим, пневматическим и комбинированным приводом. Выбор типа привода определяется назначением ПР, его техническими характеристиками, в частности грузоподъемностью, конструктивными особенностями, условиями эксплуатации, видом системы управления. Привод промышленного робота должен иметь высокое быстродействие, минимально возможные габаритные размеры, высокую надежность, высокие энергетические показатели; обеспечивать точность позиционирования и возможность работы в режиме автоматического управления. Следует учесть, что привод работает в условиях сильно меняющейся нагрузки, что связано с изменением геометрии ПР в процессе работы.

Преимущества пневмопривода - простота, надежность, высокая точность в режиме управления по упорам, возможность работы во взрывоопасных средах, в средах повышенной запыленности, меньшая стоимость по сравнению с другими типами привода. Недостатки привода - низкий КПД, значительные колебания скорости исполнительных механизмов при изменяемой нагрузке. Гидропривод имеет высокую энергоемкость, быстродействие, стабильность скорости при изменяющейся нагрузке, малую инерционность, высокую точность позиционирования и т. д. Недостаток гидропривода - возможность утечек. В гидроприводах цикловых промышленных роботов в качестве исполнительных устройств применяют гидроцилиндры, гидродвигатели с ограниченным углом поворота выходного вала, гидромоторы. Электропривод обладает высокой надежностью, точностью, бесшумностью, легкостью регулирования, простотой монтажа, уменьшением металлоемкости конструкций ПР. Наиболее подходят для промышленных роботов электродвигатели постоянного тока с возбуждением от постоянных магнитов, имеющие сравнительно высокие показатели удельной мощности.

22.