1.3 Определение сил и моментов инерции звеньев

Определим силы инерции для второго и третьего звеньев по формулам:

Pu₂=m₂*a_s2;

P’u₃=m₃*a_s3.

Где, m₂ – масса второго звена, m₂=40 кг,

m₃ – масса третьего звена, m₃=10 кг,

a_s3 - ускорение центра масс третьего звена, S₂ совпадает с точкой B, a_s3=a_B,

a_s2 - ускорение центра масс второго звена.

Подставим значения, получим:

Pu₂=40*7,29=291,6 Н;

Pu₃=10*5,86=59,6 Н.

Определим моменты инерции первого и второго звеньев, а так же создающие их силы, по формулам:

Mu₂=J_s2* ε₂;

P’u₂= Mu₂/l_AB;

Mu₁=J₁* ε₁;

P’u₂= Mu₁/l_OA.

Где, J_s2 - осевой момент инерции второго звена,

J₁ - осевой момент инерции первого звена.

Подставим значения, получим:

Mu₂=0,32*18,25=5,84 Н*м;

P’u₂=5,84/0,4=14,6 Н;

Mu₁=0,1*5=0,5 Н*м;

P’u₂= 0,5/0,1=5 Н.