Сочетание чисел звеньев и кинематических пар, входящих в структурную группу Ассура

Число подвижных звеньев,	2	4	6	8…
Число пар V класса,	3	6	9	12…
Название групп Ассура	Диада	Триада	…	…

Каждому столбцу этой таблицы соответствует определенная структурная группа Ассура (диада, триада, …). На рис. 1.5 показана двухповодковая структурная группа или диада, соответствующая первому столбцу табл. 1.2.

Элементы A и C звеньев 1, 2 являются свободными и ими диада присоединяется к механизму. Будучи присоединенной своими свободными элементами к стойке, диада будет иметь число степеней свободы, равное нулю. Именно в этом смысле она является кинематической цепью с числом степеней свободы, равным нулю. Если же диада будет присоединена своими свободными элементами к механизму, то она не изменит его числа степеней свободы. Эти соображения в полной мере можно отнести к структурной группе – триаде.

Рис. 1.5. Диада – двухповодковая структурная группа Ассура

Любая вращательная кинематическая пара структурной группы может быть заменена поступательной. В связи с этим различают 5 модификаций диады (первая показана на предыдущем рис. 1.5). На рис. 1.6 показаны модификации диады.

Рис. 1.6. Модификации диады

Длина поводка 2 от шарнира B к поступательной кинематической паре может равняться нулю, тогда эти же модификации диады будут выглядеть, как показано на рис. 1.7:

Рис. 1.7. Модификации диады при длине поводка 2, равной нулю

К структурным группам применяют понятия класса и порядка. Порядок структурной группы определяется числом свободных элементов, которыми она присоединяется к основному механизму. Таким образом, диада является структурной группой второго порядка (два свободных элемента A и C звеньев 1, 2).

Класс структурной группы определяется числом кинематических пар, входящих в высший замкнутый контур группы. Высшим замкнутым контуром диады является звено, которое может образовывать две кинематические пары. Следовательно, диада является группой 2-го класса.

Второму столбцу табл. 1.2 соответствует трехповодковая структурная группа или триада (рис. 1.8).

Рис. 1.8. Триада – трехповодковая структурная группа

Триада присоединяется к основному механизму тремя свободными элементами A, E, F и является структурной группой третьего порядка. Высшим замкнутым контуром триады является треугольник BDC, который может образовать только три кинематические пары, поэтому это структурная группа 3 класса.

Структурные группы более высоких классов весьма редко находят применение при образовании механизмов, поэтому следующие структурные группы (3, 4 и другие столбцы табл. 1.2) не рассматриваются.

В рассматриваемой классификации к механизмам применяется только понятие класса. Класс механизма определяется классом наивысшей структурной группы, входящей в его состав. Для определения класса механизма проводят его структурный анализ, т. е. разбивают его на структурные группы.