Що називається передавальною функцією сак? Дайте оцінку

Передавальною функцією W(p) називають відношення зображення по Лапласу вихідної величини до зображення по Лапласу вхідної величини при нульових початкових умовах:

. (2.2)

Для реальних елементів, що описуються звичайними дифе-ренційними рівняннями, передавальна функція представляє собою правильний раціона­льний дріб, у якого степінь многочлена чисельника менша або рівна степені многочлена знаменника. Всі коефіцієнти передавальної функції – дійсні числа, що характеризують параметри елемента.

Передавальна функція є функцією комплексної змінної р:

, яка може при деяких значеннях змінної р перетворюватись в 0 чи ∞. Значення змінної р, при якому функція W(р) перетворюєть­ся в 0, називають нулем, а значення, при якому перетворюється в ∞ – полюсом передавальної функції.

Що називається передатною функцією САК? Дайте оцінку

Передатною функцією розімкнутої імпульсної системи називається відношення зображень у смислі дискретного перетворення Лапласа вихідного і вхідного імпульсних сигналів при нульових початкових умовах:

Основна передатна функція замкнутої імпульсної системи дозволяє обчислити реакцію замкнутої системи х_ВИХ(пТ) на вплив, що задає, Хвх(пт). Її визначають, як і в безупинних системах, відповідно до рівняння замикання через дискретну передатну функцію розімкнутої системи:

.

Що називається помилкою (відхиленням) керування? Дайте оцінку

Відхилення виникають за рахунок збурень і при запуску системи.

• Помилка в замкненій системі автоматичного керування при постійній величині зовнішнього задавального впливу:

В цьому випадку помилка називається статичною помилкою.

• Помилка при надходженні на вхід системи задавального впливу, який змінюється з постійною швидкістю:

називається швидкісною помилкою

Що називається статичною характеристикою САК і її елементів? Дайте оцінку

Статична характеристика – це залежність вихідної величини від вхідної незалежно від часу.

Є лінійні, несуттєво нелінійні і суттєво лінійні статичні характеристики.

Залежність вихідної величини від вхідної в усталеному режимі називається статичною характеристикою елемента. Усталений режим – режим після закінчення перехідних процесів.

Статична характеристика зображається графічно в площині кординат X1X2.

Експериментально статичну характеристику знімають наступним чином: вхідній величині дають значення X1; через деякий час, необхідний для встановлення вихідної величини, визначаємо значення X20. Статична характеристика може бути лінійною або нелінійною. Якщо вихідна величина залежить і від інших параметрів, тоді говорять про сімейство статичних характеристик.

Для аналітичного визначення статичних характеристик треба скласти рівняння, що описує залежність між вхідною і вихідною величинами. Встановивши залежність між X1 та X2, отримаємо рівняння статичної характеристики. Явна форма запису: X2 = f(X1). Неявна форма запису: F(X1; X2) = 0. Параметрична форма запису: X1 = Θ(X2); X2 = Θ(X1).

В залежності від вигляду статичної характеристики елементи поділяються на 1-тактні (нереверсивні) і 2-тактні (реверсивні). Для 1-тактних елементів зміна знаку вхідної величини не приводить до зміни знаку вихідної величини, а в 2-тактних – приводить. Наприклад:

Прикладом 2-тактного елементу може бути виконавчий двигун постійного струму.

Що називається характеристичним рівнянням системи керування

Як визначити передавальну функцію САК при з'єднанні елементів з використанням зворотного зв'язку

Передавальна функція з'єднання із від’ємним (додатнім) зворотнім зв’язком дорівнює передавальній функції прямої ланки, поділені на одиницю плюс (мінус) добуток передавальних функцій прямої ланки і ланки зворотнього зв’язку:

Як визначити передавальну функцію САК, що складається з паралельно з'єднаних елементів

Передавальною функцією W(p) називають відношення зображення по Лапласу вихідної величини до зображення по Лапласу вхідної величини при нульових початкових умовах:

.

Паралельне з'єднання

W_е(p) = W₁(p) + W₂(p) + ... + W_n(p) = 

Як записати диференціальне рівняння руху САК в операторній формі

В загальному випадку поведінку САК записують в такій диференціальній формі

де a_i, b_j – коефіцієнт диф. рівняння. i=0..n, j=0..m.

Перехід від диф. Рівняння до алгебрагічного здійснюється на основі спеціальниого математичного перетворення Лапласа:

f(t)→F(p), p=δ+jw – оператор Лапласа.

При нульових початкових умовах перехід від диф. Рівняння до алгебрагічного здійснюється наступним шляхом

y(t)→y(p)

x(t)→x(p) (2)

Враховуючи (2) перепишемо (1):

Які види статичних характеристик САК Вам відомі? (Дайте оцінку)

Статична характеристика обєктів керування – це залежність вихідної величини від вхідної незалежно від часу.

Види:

• лінійна(проста пряма лінія*)

• нелінійні: несуттєво нелінійна(шось типу гіперболи чи параболи), суттєво нелінійна (якась ламана пряма)

Якщо обєкт керування описується нелінійними характеристиками то обєкт нелінійний.

Які способи з'єднання елементів САК Вам відомі? (Проаналізуйте)

А. Передавальна функція послідовно з'єднаних ланок дорівнює добутку передавальних функцій всіх ланок, що входять у з’єднання:

. (2.4)

Б. Передавальна функція паралельно з'єднаних ланок дорівнює алгебраїчній сумі передавальних функцій всіх ланок, що входять у з'єднання:

. (2.5)

В. Передавальна функція з'єднання із від’ємним (додатнім) зворотнім зв’язком дорівнює передавальній функції прямої ланки, поділені на одиницю плюс (мінус) добуток передавальних функцій прямої ланки і ланки зворотнього зв’язку:

.