Классификация систем автоматического регулирования «сар» по основному и по другим признакам.
Системы автоматического регулирования (САР) являются составной частью более общей группы систем автоматического управления.
Основными классификационными признаками примем начальную и рабочую информацию.
Начальной информацией называется совокупность сведений о технологическом процессе, подлежащем автоматизации.
Если имеется достаточная начальная информация в объеме, позволяющем разработать систему, обеспечивающую требуемую точность регулирования, такую информацию можно назвать полной начальной информацией.
Системы регулирования, требующие для своей разработки полной начальной информации, называются обыкновенными системами автоматического регулирования.
Если до построения системы регулирования нет достаточных сведений о ней самой или технологическом процессе, подлежащем автоматизации, или, если стабильность работы отдельных элементов системы при тех или иных условиях недостаточна и какие-либо их параметры могут быть подвержены непредвиденным значительным отклонениям, то такая начальная информация будет неполной.
Системы регулирования, разработанные с таким расчетом, чтоб они обеспечивали необходимую точность регулирования при неполной начальной информации, называют самонастраивающимися системами автоматического регулирования.
Вторым основным классификационным признаком является рабочая информация. Это понятие охватывает совокупность сведений о текущем состоянии технологического процесса. Рабочая информация передается в виде сигналов, содержащих сведения об изменениях параметров (температура, давление и т.п.).
По принципу регулирования:
разомкнутые системы с программным управлением
разомкнутые системы с управлением по возмущению
замкнутые системы
комбинированные системы
В разомкнутой системе управления информация о текущем состоянии объекта отсутствует либо не используется, управляющее воздействие вырабатывается по заранее составленной программе, а выходной сигнал образуется как непосредственная реакция на это воздействие.
В системах с обратной связью в отличие от разомкнутых систем, становится возможной компенсация неизмеряемых возмущений благодаря их раннему или позднему влиянию на работу системы в виде увеличения ошибки регулирования
По цели регулирования
системы программного управления (заданное значение регулируемой величины изменяется по заданному закону (программе);
следящие системы: (закон изменения регулируемой величины заранее неизвестен и определяется независимым изменением другой величины- ведущей);
системы стабилизации (регулируемая величина должна иметь постоянное заданное значение);
экстремальные системы (цель: экстремум некоторого показателя качества управления).
По способу формирования сигнала управления регулятором:
непрерывные, аналоговые системы (рис. 1.2, а);
дискретные системы, использующие квантование времени
и/или уровня сигнала
:импульсные системы с квантованием времени, в которых информация об уровне сигнала кодируется с помощью амплитудной (рис 1.2, б), широтной (рис. 1.2, в) или фазовой (рис. 1.2, г) модуляции;
релейные системы с квантованием уровня сигнала (рис. 1.2, д);
цифровые системы с квантованием по времени и по уровню (рис. 1.2, е);
системы с гармонической модуляцией.
По количеству регулируемых координат:
одномерные системы
многомерные системы, которые в зависимости от влияния координат делятся на несвязные и многосвязные.
По характеру изменения параметров во времени:
стационарные системы, описываемые уравнениями с параметрами, не зависящими от времени;
нестационарные системы, параметры моделей которых изменяются во времени.
По распределению параметров в пространстве:
системы с сосредоточенными параметрами, описываемые обыкновенными дифференциальными уравнениями (ode);
системы с распределенными параметрами, описываемые дифференциальными уравнениями в частных производных.
По степени идеализации математического описания:
линейные системы, описываемые линейными алгебраическими и дифференциальными уравнениями;
нелинейные системы, описываемые нелинейными уравнениями.
По характеру переходных процессов:
устойчивые системы;
неустойчивые системы;
нейтральные системы.