7 Оценка качества регулирования
В САР важное значение имеет переходной процесс, возникающий при быстром изменении задающего воздействия. Чем с большей скоростью и плавностью протекает такой процесс, тем меньше продолжительность и величина рассогласования. Поэтому одной из оценок качества регулирования служит оценка переходной характеристики относительно задающего воздействия.
Рисунок 7.1 – Переходной процесс
К основным показателям
качества переходной характеристики
относят перерегулирование
и время регулирования
.
Перерегулирование
оценивает разность между максимальным
значением
переходной характеристики и её
установившимся значением
.
(7.1)
В большинстве случаев требуется, чтобы перерегулирование не превышало 0 – 10%,. Временем регулирования оценивают деятельность переходного процесса, т.е. считают тот промежуток времени, по истечении которого отклонение переходной характеристики от установившегося значения не превышает допустимого значения.
Т- постоянная времени; Т = 0,7 с.
Рисунок 7.2 – Диаграмма Боде
Проверим систему на устойчивость по критерию Боде.
Плавность характеристики и отсутствие колебаний свидетельствует о правильности расчетов и об устойчивости системы.
Рисунок 7.3 – Критерий Найквиста
Критерий устойчивости Найквиста система считается устойчивой, если диаграмма не охватывает точку (-1;0). В данном случае можно сделать вывод, что система считается устойчивой.
Анализ переходной характеристики показал, что данный электропривод спроектирован верно, так как число колебаний не превышает трех.
Кроме задающего воздействия, к различным точкам автоматической системы обычно приложены возмущающие воздействия, от характера и точек, приложения которых зависят ошибки системы
Заключение
В данном курсовом проекте был произведен расчет электрического привода. Мы рассчитали и выбрали двигатель постоянного тока (2ПА 3 кВт, 750 об/мин) по заданной нагрузке статического момента на валу. Определили электромеханические свойства электропривода с помощью электромеханических w=f(I) и механических w=f(M) характеристик двигателя. Далее разработали функциональную схему электропривода, в соответствии с которой, произвели расчет и выбор тиристорного преобразователя (АТР – 100/230Р), трансформатора (ТМ – 100/10), шунта (75РИ), тахогенератора (ТД-110) и др; а также структурную схему САР. Определили передаточные функции каждого звена, входящего в систему.
Спроектированный электрический привод удовлетворяет всем требованиям ГОСТ, как по энергетическим показателям, так и по оценке качества регулирования, а так же отвечает всем требованиям, поставленным в техническом задании.