Матрица направляющих косинусов;

Матрица перехода;

Матрица перехода во вращательной кинематической паре;

Матрица поворота;

Матица перехода в поступательной кинематической паре;

Определение скоростей точек (формула (2.55));

Определение ускорений точек (формула 2.56));

Определение угловых скоростей звеньев (формула (2.65));

Определение угловых ускорений звеньев (формула (2.68)).

11