11. Цифровой следящий привод пр рм-01. Канал обратной связи по скорости.
[отвечает: Лучин Артём]
Канал обратной связи по скорости.
Окошки сдвинуты на 1/4 периода. Сигналы идут на датчик длительности интервала (ДДИ). ДДИ – восьмиразрядный нереверсивный счетчик. На этот датчик поступают импульсы с генератора импульсов. Далее сигнал с ДДИ поступает на схему ИЛИ.
Скорость можно измерить:
Подсчитать количество импульсов за заданный интервал времени.
Подсчитать временной интервал между двумя соседними позиционными импульсами.
Чем больше импульсов, тем меньше скорость. Скорость может быть маленькой, следовательно может быть переполнение счетчика. Это бит, который будет в регистре. Если произошло переполнение (больше 256 импульсов), счетчик сбрасывается в ноль и снова начинает подсчитывать количество импульсов. В итоге время будет определяться как 256 + то количество импульсов, которое было подсчитано после переполнения. Скорость – обратная величина времени, умноженная на коэффициент. Если переполнение произошло два раза, то считается, что скорость нулевая.
Далее полученный сигнал переписывается в регистр длительности интервалов. Затем датчик длительности импульсов снова производит подсчет.
12. Обмен информацией между МЦП и МПП при управлении ПР РМ-01. Режим калибровки. [отвечает: Никитин Никита]
Режим калибровки: считается количество импульсов за один оборот. Потенциометр обеспечивает грубый отсчет. Для калибровки роторов используется специальная калибровочная таблица. Потенциометр с этой таблицей дает грубое положение. Точное положение фиксируется от индексного импульса.
ФИД: 200-250 имп/об
13. Arps. Положения, индексы линий входов/выходов, переключатели программы,
операторы. [отвечает: Орешкин Антон]
Переменные и числовые константы
|
Тип |
Условное обозначение |
Содержание |
Ограничение величины |
Примечание |
|
Целая переменная (десятичная) |
var |
Буквы от AдоZ Цифры от 0 до 9, <.> 1-ый символ – буква |
Рекомендуется до 10 символов. От –32768 до 32767 |
- |
|
Десятичное число |
nn.n |
- |
От –3276.8 до 3276.7 |
- |
|
Десятичное число |
n.nn |
- |
От –327.68 до 327.67 |
- |
|
Десятичное целое число |
nnn |
- |
От –32768 до 32767 |
- |
|
Угловая величина |
ang |
Десятичное число (град) |
От –180 до 179.995 От –360 до 359.99 (для t) Минимальный шаг: 0.005 Погрешность: +/- 0.01 |
- |
|
Расстояние |
dis |
Десятичное число (мм) |
От –1024 до1023.99 Минимальный шаг: 0.01 Погрешность: +/- 0.01 |
- |
|
Индекс сустава |
jnt |
Целое число |
От 1 до 6 |
- |
|
Индекс в/в |
- |
Индивидуальная адресация: Целое десятичное число |
От +/-1 до +/-32 |
«+» - 1 «-» - 0 |
|
Индекс группы в/в |
- |
1 или 2 |
1,2 |
- |
|
Значение группы |
- |
Значение отдельных разрядов в 16р машинном слове (целое десятичное число) |
0 – 177777(8) |
- |
|
Скорость |
- |
Целое десятичное число (мм/с) |
От 2 до 3000 Минимальный шаг: 1% |
Для прямолинейного движения |
|
Масштабный коэффициент скорости |
- |
Целое десятичное число (%) |
От 1 до 3000 Минимальный шаг: 1% |
- |
|
Имя файла |
file |
Имя.Р – тексты программ Имя.L– значения положений Имя – программы и положения |
Не более 6 символов Диагностическая погрешность не более 9 символов |
A-Z, 0-9,<.> 1-ый символ – буква |
|
Метка |
lbl |
Десятичное число |
Не более 2 цифр |
0-9 |
|
Переменные положения:
Прецизионная т. положения системы координат
Сложное положение
Обратное положение |
loc |
#имя – угловые координаты имя – декартовые координаты схвата в системе WORLD: x,y,z o,a,t
исх.(относит.) – положение схвата относительно исходного положения
положение системы WORLD в системе TOOL |
Рекомендуется до 10 символов |
A-Z, 0-9,<.> |
|
Имя программы |
prg |
A-Z, 0-9,<.>, <> |
Любой длины |
- |
|
Строка текста |
str |
Строка символов |
Любой длины |
- |