5.Устройство управления "Сфера-36". Основные блоки. Режимы работы.

[отвечает: Конойко Дмитрий]

Основные блоки:

1. Блок модулей (основной блок). Сюда устанавливают вычислительные модули верхнего уровня уравнени:

МЦП - модуль ЦП, ОЗУ 2 шт.

МПИ - модуль последовательного интерфейса(4 канала RS 232 С)

МАВ - модуль аналогового ввода

(8 каналов, 6 используются)

МВВ - модули вводв\вывода. Обеспечивает работу с панелью управления, управление блока питания приводов и схвата.

2. БП (Блок питания) - вторичное питание.

3. БРФ Блок развязки и фильтрации. Это модуль первичного питания (220 В). Здесь фильтруется изменение напряжения сети и стабилизирующее первичное напряжение.

4. ШИП - широтно импульсный преобразователь

Это усилители для питания двигателя построенные по мостовой схеме.

В этих блоках предусмотрен режим торможения при переходе через нулевую скорость.

Сервисное сопротивление: чтобы не превысить нагрузку по току, снимается сигнал по току(используется в каком-то специальном блоке)

5. НГМД Накопитель на гибких магнитных дисках. 5-ти дюймовые диски. Накопитель служит для хранения программ пользователя и сохранения положения. Там же можно записать тестовые программы. Вся операционная система с поддержкой языка в ПЗУ

6. ПРУ (пульт ручного управления). Используется в ручном режиме для вывода робота в заданную точку с использованием всех трёх систем координат и для обучения заданным точкам.

7. ВТУ (видео терминальное устройство). Идет вместе с клавиатурой (КЛ)

Для пунктов 5,6,7 внутри встроен контроллер. Связь системы управления происходит по каналу связи RS 238

8. БПП (блок питания привода). Это блок силового питания привода(40 В). Он является управляемым блоком. Здесь есть силовое напряжение силовых муфт.

9. БВВ (блок ввода\вывода). Служит для гальванической развязки с технологическим оборудованием и согласования входного и выходного напряжения (Вых.-24 В; Вх. - 10-24 В)

Шкаф полностью герметичен, вентиляция внутренняя.

Автостарт - специальный режим для эксплуатации робота автоматической загрузки прогр. положения.

Аварийное отключение. Способы:

1. OFF на пульте ручного управления

2. Грибок на пульте панели управления

3. Авария

Если отключить силовое питание привода, необходимо повторить процедуру калибровки. Программа и положение в оперативной памяти стираются. Надо сохранить на диск эту информацию, после этого перезапустить с очисткой памяти.

6. Устройство управления "Сфера-36". Структурная схема верхнего уровня управления. Назначение модулей. Задачи верхнего уровня управления.

[отвечает: Лучин Артём]

Модуль последовательного интерфейса (четыре канала):

1. Терминал

2. Накопитель на гибких магнитных дисках

3. Пульт ручного управления

4. ВТУ

Модуль ввода/вывода (МВВ) – обеспечивает связь между дискретными входами и выходами.

Модуль аналогового ввода/вывода (МАВ) – предназначен для оцифровки сигнала с потенциометра. Используется только в режиме калибровки (т.к. потенциометр используется только для калибровки).

Модуль связи (МС) – обеспечивает обмен между двумя уровнями. НаQ-шине может быть только одно активное устройство. МС обеспечивает связь между различнымиQ-шинами.

МПИ– модуль последовательного интерфейса.

МВВ – 32 входа и 32 выхода (дискретные).

Привод:

МПП– модуль процессора привода. Программа управления в ПЗУ.

МУП– модуль управления приводом.

ШИП– мостовой усилитель мощности (здесь). А настоящее ШИП (широтно-импульсное преобразование) происходит в МУП. Каждая степень управления приводом содержит процессор привода и МУП.

Задачи: решаются на разных уровнях управления.

Всего два уровня управления:

1. Центральный уровень управления.

ARPS(АРПС) – язык управления. Интерфейс с оператором.

Решение прямой и обратной кинематических задач (обобщенные координаты: q, декартовы координаты). Обеспечение интерфейса с внешней ЭВМ. Работа с технологическим оборудованием. Загрузка и исполнение программ пользователя. В промышленной системе нельзя использовать винчестер в качестве операционной системы.

НГМД – хранение программ пользователя.

Режим калибровки: считается количество импульсов за один оборот. Потенциометр обеспечивает грубый отсчет. Для калибровки роторов используется специальная калибровочная таблица. Потенциометр с этой таблицей дает грубое положение. Точное положение фиксируется от индексного импульса.