4. Пр рм-01. Назначение, характеристики и конструкция.

[отвечает: Кожемякин Сергей]

Назначение: сборка 3D, пайка (пространственная), механообработка, сварка(дуговая, точечная), окраска, склеивание, транспортировка.

Характеристики:

1. Номинальная грузоподъемность- 2.5 кг

2. Maxгрузоподъемность- 5.5 кг

(ограничивается настройками по току якоря двигателя)

3. Погрешность позиционирования- +/- 0.1 (0.2)мм

4. Точность повторяемости-0.015 мм

(зависит от конфигурации руки)

5. Maxлинейная скорость перемещения - 500мм/с

(линейная скорость с сохранением ориентации схвата)

Для позиционного режима и движения по обобщенным координатам величина скорости будет означать масштабный коэффициент.

6. Число одновременно управляемых степеней - 6

7. Устройство управления: многопроцессорное- 7 процессоров: один на верхнем уровне управления и 6 приводных процессоров. Конструктивно можно добавить еще два процессора (процессор СТЗ, тактильный, сило-моментный). Рукоятка типа джойстика.

8. Способ управления: контурно-позиционный.

9. Способ программирования: аналитический с обучением. Программа на языке ARPSв виде текста. Используемые в программе положения задаются в режиме обучения.

Может работать в трех координатных системах:

• World-неподвижная декартовая система, связанная с основанием робота

• Tool-подвижная декартовая система, связанная с фланцем кисти

• Joint-обобщенная система координат

10. Приводы: электромеханический с ДПТ с независимым возбуждением от постоянных магнитов. 1-3 степени по 150 Вт, 3-6 степени по 50 Вт.

11. Датчики обратной связи: оптические фотоимпульсные двух номиналов - 220 и 250 им/об.

12. Датчик положения: потенциометр в следящем режиме не используется, нужен только для калибровки.

13. Число каналов связи с ТО (дискретные)-32 входа, 32 выхода.

14. Вес - 52 кг

Срок службы- 10 лет

Наработка на отказ-500 ч

15. Способы крепления - на полу, на потолке, на стене.

Кинематическая схема.

1-ая степень: вращение колонны, диапазон 320⁰

2-ая степень: качание плеча, диапазон 270⁰

3-ья степень: качание локтя, диапазон 270⁰

4, 5 и 6 степени образуют сферический шарнир, это узел-кисть.

4-ая степень: вращение кисти, диапазон 280⁰

5-ая степень: качание кисти, диапазон 200⁰

6-ая степень: вращение фланца кисти, диапазон 532⁰

Система координат: неподвижная система, связанная с основанием, поднятая на высоту.

У руки есть разные конфигурации:

-правая

-левая

-локоть вверх

-локоть вниз

-кисть вверх

-кисть вниз

Все движения робота должны быть плавными.

Особенности конструкции.

Конструкция монококовая. Еще есть стержневая (силовая).

Достоинство: конструкция жесткая, легкая, прочная.

Силовые модули

ПД - потенциометрический датчик

УМ - упругая муфта

Такая конструкция используется для кисти: 4,5 и 6 степени. Для 1-3 степени нет упругой муфты, а остальное - тоже самое. Для них мощность 150 Вт, для 4-6 степени по 50 Вт. ФИД может иметь либо 200, либо 250 дискрет на оборот.

Тормозная муфта, ФИД, ДПТ находятся на валу двигателя. ПД имеет редуктор (обычный пленочный ПД), в режиме слежения привода не используется, он необходим только для режима калибровки.

Муфта обычная, фрикционная. Нельзя перемещать робот руками, если муфты заторможены.

У ФИД есть оптический диск, Металлическим напылением нанесены дорожки (3 шт.) в виде прозрачных окошек. 1и 2 информационное, 3- один импульс на один оборот -индексная, необходима для калибровки робота. Информационные дорожки смещены на четверть периода. Это нужно для определения направления вращения.

ДПТ- коллекторный, возбуждение от постоянных магнитов, высокомоментный и низкооборотный. Передаточное отношение около 100, этого достаточно. Редукторы цилиндрические прямозубые (бывают конические), сделаны по высокому классу точности, полированы. У любого редуктора предусмотрено выбирание люфта. Для этого на поверхность выведено 3 люфта. Если передача плохая, то никак люфт не убрать. А вообще - уменьшают межосевое расстояние. Для этого одна из шестеренок фиксируется эксцентриком. Есть 3 отверстия:1-ое растормаживает эксцентрик, а другие два толкают эксцентрик то в одну, то в другую сторону. Необходимо сдвигать оси до тех пор, пока не начнется заедание, а потом чуть ослабить. Практически можно считать, что люфта нет, его не надо учитывать при расчете.

Упругая муфтаслужит для передачи направления вращения. Муфта состоит из цилиндра, она должна быть жесткой на кручение и мягкой на изгиб, очень долговечная.