9. Цифровой следящий привод пр рм-01. Канал управления.
[отвечает: Кожемякин Сергей]
Следящий привод имеет три канала. Управляющий канал: КОД-ШИМи две обратные связи: по положению и по скорости.
Модуль процессора привода с частотой, задаваемой таймером процессора привода, получает информацию из МУП: информацию о приращении позиции привода и временном интервале между двумя соседними позиционными импульсами. Далее решается задача управления и на двигатель выдается код управления. Период выдачи сигнала от процессора привода- 2мс. ЦП выдает новую установку (обменивается с приводным) через 20 мс. Можно считать, что привод непрерывный, т. к. высокая частота. Используются 3 фотоимульсных датчика.
Канал управления.
В регистр управления необходимо прописать прямой код+знак. На преобразователь поступает данный код со знаком. С ГИ на код-ШИМ импульсы поступают:
Этот сигнал поступает с регистра на КОД-ШИМ, затем на узел токоограничения. При обычной работе там должен быть установлен режим активных ключей. После сигнал поступает на двигатель по мостовой схеме (выбирается разрядом знака кода управления в регистре управления). В УМ характеристики транзисторных ключей не линейны в мостовой схеме управления двигателем. Это сделано для того, чтобы обеспечить нормальное торможение при прохождении через нуль скорости.
10.Цифровой следящий привод пр рм-01. Канал обратной связи по положению.
[отвечает: Конойко Дмитрий]
Функциональная схема следящего привода
РС – регистр состояния
РУ – регистр управления
РПП – регистр приращения позиции
РДИ – регистр длительности интервала
ДПП – датчик приращения позиции
ДДИ – датчик длительности интервала
ПКШИ – преобразователь код => ширина импульса
УТО – узел токоограничения
ГИ – генератор импульсов
ФИИ – формирователь индексных импульсов
ФПИ – формирователь позиционных импульсов
УМ – усилитель мощности
ДТ – датчик тока
ДПТ – двигатель постоянного тока
ФИД – фото-импульсный датчик
ПД – потенциометрический датчик
С ФПИ счетные импульсы поступают на ДПИ, представляют собой собственный реверсивный счетчик.
ДПП - 8 разрядный реверсивный счетчик.
С ДПИ(датчик длительности интервала) переписываем код в РПП(регулятор приращения позиции) по сигналу с РДИ(регулятор длительности интервала). После этого ДПП(датчик приращения позиции) обнуляется и счетчик начинает считать заново. Процессор опрашивает РПП. Процессор складывает содержимое РПП с абсолютным значением ячейки памяти и формирует новое значение положения привода в этой ячейке. Код ПП представлен в дополнительном коде. В РПП также записывают сигнал индекс, информация о переполнении и сигнал о превышении тока. В режиме калибровки при прохожении индексного импульса ДПП сбрасывается в нуль. Таким образом приращение позиции будет отклонено от индексного импульса. В режиме калибровки МПП формир. абсолютное знач. полож. привода из знач. точного полож.( отклон. от ИИ) и грубого положения. Груб. -по инф. с ПД(потенциометрический датчик) с помощью МАВ(модуль аналогового ввода). Для увеличения точности используют калибровочные таблицы.