2.4.3 Б) Астатические регуляторы (интегральные)

А статическое регулирование – при котором объект регулирования, в установленном режиме поддерживается заданное значение регулируемой величины, независимо от нагрузки, действующей на объект регулирования. Статическая характеристика данного регулирования:

Закон регулироания:μ=(1/T_им)∫∆φdt

T_им – параметр настройки данных регулятором (время полного хода исполнительного механизма под действием регулятора при максимальной нагрузке, действующей на объект регулирования, принимаем ∆φ=константа) μ=∆φ*t/T_им.

Достоинства: отсутствие статической ошибки (поддерживает φ₀ на заданном уровне). Недостаток: плохие динамические свойства (при появлении ∆φ, величина μ изменяется от 0 с постоянной скоростью медленнее, чем для П – регулятора – это увеличение времени переходного процесса в АСР – увеличение времени регулирования). Данный регулятор не применяется для регулирования астатических объектов, т.к. работа АСР в данном случае будет неустойчива.

2.4.3 в) Изодромные регуляторы (ПИ-регул-ры) Изодрома - равноубывающий (от греч.). Закон регулирования включает пропорциональные и интегральные составляющие μ = kp (∆φ+1/T_и∫∆φ)dt

T_и – время изодрома, время, за которое удваивается величина П - составляющей данного регулятора. Диаграмма работы.

П ринимаем ∆φ=констант., μ=kp(∆φ+∆φ*t/Tи), если t=Tи, то μ=2kp*∆φ

При появлении ∆φ на входе регулятора, мгновенно срабатывает П – составляющая.

Регулирующий орган перемещается на Кобс*μ. Это регулирование со статическим регулированием. Далее вступает в работу интегральная составляющая. Интегральное воздействие изменяется с постоянной скоростью и при этом устраняется статическая ошибка регулирования. Достоинства: хорошие статические и динамические свойства, устраняется статическая погрешность. Применяется для регулирования объектов, подверженных частым незначительным возмущениям.

2.4.3 Г) пд - регуляторы, пид - регуляторы

Т_д - время предворения +- бывают прямое и обратное

dφ∕dt - характеризует скорость изменения регулируемой величины.

Регулирующее воздействие данной заключается в предвидении на какую величину и в какую сторону изменится регулирующая величина Ф.

Диаграмма работы:

Если t=0 то μ→∞

t>0,

Данный регулятор применяется для регулирования объектов чистого запаздывания, а также подверженым чистым возмущениям.

2) Пропорциональный регулятор с предворением (ПИД)

При t=0 срабатывает дифференциальная составляющая и μ ═ ∞

t>0,

Динамические хорошие свойства применяются для регулирования объектов подачи, регулирование запаздывания.

1.Наличие статической ошибки свойственна ПИД регуляторам.

2.4.4 А) Параметры качества в регулирования для статических и астатических объектов

1 - - динамический коэффициент регулирования статических объектов,Ф1- максимальное динамическое отклонение регулируемого параметра,Фк - потенциальное отклонение регулируемой величины в установившемся процессе в отклоненном регуляторе.

[ед.откл/%]

Р – коэффициент самовыравнивания одноемкостных статических объектов ,Ф₀ – заданное значение регулируемой величины μmax – максимальное отклонение значения регулируемой величины

2. - динамический коэффициент регулирования астатистического объекта, τ - время запаздывания, Та – время разгона астатического объекта.

3. - величина регулирования ,Ф’ – максимальное возмущение значения регулируемой величины в переходном процессе, Ф₀ – заданное значение регулируемой величины, Ф’ - определяется для переходного процесса имеющего колебательный характер

4. τ – время регулирования для переходного процесса

5. Площадь ограничения кривой переходного процесса:

для периодических переходных процессов

для колебательных переходных процессов

2.4.4.б) Выбор типа регуляторов непрерывного действия для статических и астатических объектов Порядок выбора пропорционального регулятора

1. Выбирают t/T = a, по графику определяют Кдс

2. проверяют обеспечение tp< tp заданной, используя график tp/t=f(t/T)

Если условие выполняется,то регулятор подходит.

Регуляторы действия статических объектов.

Т.к. ПР свойственна статическая ошибка, то необходимо проверить как ошибка от статической погрешности по графику.

Фост. сравнивается с б, если условие не выполняется, то это означает, что для объекта он не применим, необходимо применить ПИ – регулятор.

Для выбранного регулятора определяются параметры его построения: коэффициент усиления Кр, время изотрома Ти. Существуют специальные формулы, обеспечивающие заданный вид переходного процесса для расчета Кр и Ти

Р. Непрерывного действия для астатических объектов.

Определяется коэф.

По величине Кда по таблице и принятому виду переходного процесса выбирается тип регулятора непрерывного действия.

Тип регулятора	Периодический переходной			Колебательный
	Кда	t/Ta	Кда		t/Ta
П	2.8	6	1.4		8
ПИ	1.4	14	1.3		16
ПИД	1.3	9	1.1		12

После выбора определяется действительное врем регулирования и сравнивается с допустимым.

Сравнивается действительное и заданное время регулирования, если выполняется регулятор подходит