2.3.2 Одноемкостные астатические объекты

П римером является резервуар, в котором регулируется уровень жидкости, при этом на стоке устанавливается насос постоянной производительности.

Q₂= соnst, предполагаем что m₁‘>m₁, при этом Q₁’> Q₁ значит Н₁ начнет увеличиваться.

Одноемкостные астатические объекты–объекты у которых при изменении регулирующего воздействия на входе регулируемая величина изменяется с постоянной скоростью, пропорциональной величине данного регул. воздействия, не проходя к новому установившемуся значению. , , S - сечение резервуара, Та - время разгона астатического объекта.

Р ешим данное уравнение: , интегрируем , принимаем , получаем , построим кривую разгона, если

Если t=Ta тогда .Второй вариант Q₁= соnst, т.к. m₁= соnst, Q₁=Q₂ и уровень Н₁=соnst, если увеличится производительность насоса, т.е. Q₂’> Q₂ увеличится величина расхода и уровень в резервуаре будет уменьшаться, пока не опорожнится, т.к. не обладает самовыравниванием получим динамическую характеристику: , проинтегрируем . При , ,

Т.е уровень будет уменьшаться до нуля.

2.3.3 Объекты чистого запаздывания

Пример: конвейер, перемещающий сыпучий материал из бункера в аппарат. 1 - бункер с материалом, 2 - конвеер, 3 - аппарат, З - заслонка

К оличество материала изменяется за счет положения заслонки (шибер), обозначим - отношение изменения регулирующего воздействия на приходе объекта,

В момент времени t₀ увеличиваем степень открытия заслонки, увеличится количества материала, увеличится. При изменении на входе изменение на выходе сравняется через время , т.к. материал на конвейере. Динамические характеристики , где - время чистого запаздывания, оно равно времени перемещения материала из бункера в аппарат.

2 .3.4 Сложные регулируемые объекты характеризуются наличием 2-х емкостей с соответствующими постоянными временами t1(первой емкости) и t2 (2-й) объекта. Эти емкости разделены сопротивлением и в переходном процессе представляют обмен материалом и тепловой энергии между этими емкостями. Пример данного объекта кожухотрубчатый теплообменник, 1-я емкость - греющая среда, стенка, а 2-я стенка нагревающая среда. Динамическая характеристика данного объекта _. К данным объектам свойственно наличие времени запаздывания числа r т.е. 𝜑 изменяется не сразу при изменении 𝜇, а через некоторое время τ. Решение данного уравнения зависит от t1 и t2. Если 𝜑= ₎ П

𝜑

T

римем 𝜇=const:

𝜇

t

t

τ1

Kоб. 𝜇

A

τn

τ

τn- время переходного запаздывания. Полное время запаздывания τ1=τ+τn, Т - эквивалентная постоянная времени 2-х емкостного статического объекта. Пример теплообменник труба в трубе

2.4.1. Классификация автоматических регуляторов.В АСР непрерывно измеряется значение регулируемой величины, а воздействие регулятора на объект регулирования может быть различным в зависимости от характера воздействия АР делятся на АР: прерывистого действия и непрерывного действия.Регуляторы прерывного действия делятся: импульсные, релейные, позиционные.