2. Система чтения информации с диска.

Построим реакцию системы на переходную характеристику системы с обратной связью по скорости.

Ka=100; K1=0.05;

ng1=[5000]; dg1=[1 1000]; sys1=tf(ng1, dg1);

ng2=[1]; dg2=[1 20 0]; sys2=tf(ng2, dg2);

nc=[K1 1]; dc=[0 1]; sysc=tf(nc,dc);

sys0=series(Ka*sys1,sys2);

sys=feedback(sys0,sysc); sys=minreal(sys);

t=[0:0.001:0.5];

step(sys,t);

ylabel('y(t)'), xlabel('Время (сек)'), grid

рис. 5. График переходной характеристики системы с обратной связью по скорости

4. ВЫВОДЫ

• Устойчивая система была определена как система, обладающая ограниченной реакцией на ограниченный входной сигнал.

• Устойчивость системы непосредственно связана с расположением полюсов ее передаточной функции на s-плоскости.

• Необходимое и достаточное условие того, чтобы система была устойчива, состоит в том, чтобы все полюсы передаточной функции системы имели отрицательную действительную часть. (располагались в левой полуплоскости).

• Критерий Рауса – Гурвица утверждает, что число корней полинома q(s) (характеристического уравнения системы) с положительной действительной частью равно числу изменений знака в первом столбце таблицы Рауса.

• Этот критерий требует, чтобы для устойчивой системы в первом столбце таблицы Рауса не было изменений знака. Данное условие является и необходимым и достаточным.

• Критерий Рауса – Гурвица говорит о том, сколько корней находиться в правой полуплоскости, но не указывает конкретного положения этих корней.