Построение переходных процессов с помощью импульсных переходных систем

В случае действия на систему управляющего или возмущающего воздействия удобно пользоваться зависимостями, связывающие с значениями импульсной переходной функции с замкнутой системой вещественной линейными характеристиками.

Передаточная функция замкнутой системы.

, (152)

Так как

. (153)

Тогда

, (154)

. (155)

Исследование динамической точности

Динамическая в локальных системах определяются ошибками, возникающими в системе от действия управляющих и возмущающих воздействий. Все типы воздействий можно разделить на регулярные, случайные и их комбинации.

Для упрощения этой сложной задачи считают, что регулярные воздействия являются медленно меняющейся функциями времени, по сравнению с длительностью переходных процессов.

Ошибки от случайного воздействия определяются не мгновенными значениями, а его средним квадратичным отношением.

При этом понимают случайные воздействия – стационарные.

Точность системы при действии модельно меняющихся регулярных сигналов определяются коэффициентами ошибок, которые можно получить разложением передаточной функции замкнутой системы относительно ошибки в ряд Маклорена.

1) Неподвижное состояние. В качестве типового режима устойчивое состояние при постоянных значениях управляющего и возмущающего воздействия. Ошибка системы в этом случае называется статической.

, (156)

где - число возмущений;

- управление;

- возмущение.

В статических режимах , где- общий коэффициент усиления разомкнутой цепи.

, (157)

, (158)

где - коэффициент статизма;

() – показывает эффективность регулирования с точки зрения уменьшения установившейся ошибки.

2) Движение с постоянной скоростью.

, (159)

, (160)

. (161)

Ошибка считается из статической и динамической скорости

- добротность по скорости.

3) Движение с постоянным ускорением.

, (162)

, (163)

, (164)

- добротность по ускорению. (165)

4) Движение по синусоидальному закону.

, (166)

, (167)

где - модуль частотной передаточной функции разомкнутой ЛСА, при.