Добавил:

student_tipo Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.

Вуз:

Балаковский институт техники, технологии и управления

Предмет:

Локальные системы управления

Файл:

Курсовые работы / подъема шасси спортивного самолета / КУРСОВАЯ РАБОТА.ppt

Скачиваний:

Добавлен:

23.02.2014

Размер:

202.24 Кб

Скачать

☆

КУРСОВАЯ РАБОТА

по дисциплине локальные системы управления

САУ подъема шасси спортивного самолета

Выполнил ст.гр. УИТ-51: Хречков А.Н.

Руководитель проекта к.т.н., доцент: Скоробогатова Т.Н.

Структурная схема САУ

З – задатчик

Uз

∆U

Q,р

ВУ

ДПТ

ГП

(датчик высоты или АСУ ТП);

ВУ – микропроцессор Z-80А;

У – усилительное звено LM675

Uд

ДПТ– двигатель постоянного

тока ДП80-120-2

ДЛП

Н – насос НВТ 1 -0,4 -1984

ГП –гидропривод MAXIMA 350

ДЛП – датчик линейного

перемещения МВ-43-5В

Uз

∆U

Q,р

13.6

0.51

0.000015

(1.7 p 1)

p(109*10 9 p2

175*10 6

p 1)

Uд

0.07

Исследование исходной

Передаточная

функция

разомкнутой

0.12

Step Response

системы:

0.004786системы0.1

Wp 1.853 10 7 p 4

0.0002976 p3 1.7 p 2 p

0.08

Передаточная функция замкнутой

Amplitude

0.06

системы:

34436,6972

Wgc

0.04

1 Wp

( p 0,5878) ( p 0.000479) ( p2

1606 p 9.174 106 )6

0.02

Time (sec)

System: Wp

Bode Diagram

Переходный процесс в замкнутой

0.7

Frequency (rad/sec): 0.01

Magnitude (abs): 0.65

системе

0.6

											1				Nyquist Diagram
											1
	0.5										0.8
)											0.6
(abs											0.6
(abs	0.4
Magnitude	0.4										0.4
											0.4
											ImaginaryAxis						Gain Margin (dB): 142
											0.2
	0.3
											0
																	System: Wp
	0.2																At frequency (rad/sec): 58
	0.2										0.2						Closed Loop Stable? Yes
											0.4
	0.1	System: Wp							System: Wp		0.6
		Frequency (rad/sec): 0.031					Frequency (rad/sec): 0.838
		Magnitude (abs): 0.0155					Frequency (rad/sec): 0.838
		Magnitude (abs): 0.0155					Magnitude (abs): 0.000329				0.8
							Magnitude (abs): 0.000329				0.8
	0	0.1	0.2	0.3	0.4	0.5	0.6	0.7	0.8	0.9	1
		0.1	0.2	0.3	0.4	0.5	0.6	0.7	0.8	0.9	1
											1	0.8	0.6	0.4	0.2	0	0.2	0.4
					Frequency		(rad/sec)				1	0.8	0.6	0.4	0.2	0	0.2	0.4
					Frequency		(rad/sec)								Real Axis

АЧХ разомкнутой системы

АФЧХ разомкнутой системы

Синтез корректирующего устройства методом

Передаточная функция замкнутойзапретнойсистемы, скорректированнойзоныметодом запретной9 зоны, 9будет иметь вид:

100 Bode Diagram WZ 3.5 10 p 8.225 10

p5 1632 p4 9.216 106 p3 2.394 108 p2 1.376 108 p

			L2
	50
				System: Wi														Bode Diagram
		Zapret. zona		Frequency (rad/sec): 2.35										100				Bode Diagram
				Frequency (rad/sec): 2.35
				Magnitude (dB): 15.5						System: Wi
				Magnitude (dB): 15.5

										Frequency (rad/sec): 25.5						ЖЛАЧХ
	0		System: Wi							Magnitude (dB): 5.2						ЖЛАЧХ
	0		System: Wi							Magnitude (dB): 5.2
			Frequency (rad/sec): 4.33														System: w w
			Magnitude (dB): 10.2														System: w w
														50			Frequency (rad/sec): 0.584
														50			Magnitude (dB): 37.5
																	Magnitude (dB): 37.5
	50									L1							Frequency (rad/sec): 2.35
(dB)	50						P.T.										Frequency (rad/sec): 2.35
							P.T.										Magnitude (dB): 15.5		System: Wi
																	Magnitude (dB): 15.5		System: Wi
Magnitude		System: Wdisp														Frequency (rad/sec): 4.33			Frequency (rad/sec): 25.5
Magnitude		Frequency (rad/sec): 0.581														Frequency (rad/sec): 4.33			Magnitude (dB): 5.2
		Frequency (rad/sec): 0.581												0			System: Wi
		Magnitude (dB): 64.7												0			System: Wi
		Magnitude (dB): 64.7
	100																Magnitude (dB): 10.2
																	Magnitude (dB): 10.2
	150													50							System: w w
	150
													(dB)
																System: Wdisp					Frequency (rad/sec): 3.02e+003
																					Magnitude (dB): 82.2
													Magnitude								Magnitude (dB): 82.2
													Magnitude			Frequency (rad/sec): 0.581		ЛАЧХ
																Frequency (rad/sec): 0.581
																Magnitude (dB): 64.7
																Magnitude (dB): 64.7
	200													100
											System: Wdisp
											Frequency (rad/sec): 3.02e+003
											Magnitude (dB): 206
	250
	102	101	100			101				102	103	10		150
				Frequency			(rad/sec)
		частот												200
							M							200
			20	log10 (			M		) 5.2648											System: Wdisp
			20	log10 (					) 5.2648											Magnitude (dB): 206
			L1=		M 1															Frequency (rad/sec): 3.02e+003
			L1=		M 1									250
							M							250	2	1	0	1	2	3	4
		L2=	20 log10 (				M			) 1.5563				10		10	10	10	10	10	10	1
														10		10	10	10	10	10	10	1
						M		1										Frequency (rad/sec)
																		Frequency (rad/sec)

Разработка непрерывного

последовательного

150

Bode Diagram

устройства

System: WK1

Frequency (rad/sec): 2.34

Magnitude (dB): 105

System: WK1

100

Frequency (rad/sec): 25.4

Magnitude (dB): 120

ЛАЧХ

Последовательного КУ

System: w w

Frequency (rad/sec): 2.29

System: w w

Magnitude (dB): 19.1

Uвх

Uвых

Frequency (rad/sec): 0.584

System: w w

Frequency (rad/sec): 25.5

Magnitude (dB): 37.5

Magnitude (dB): 7.62

ЖЛАЧХ

(dB)

T1s 1

Magnitude

System: w w

Схема последовательного

Frequency (rad/sec): 3.02e+003

System: Wdisp

Magnitude (dB): 82.2

Wk1

(s) Kk1

Frequency (rad/sec): 0.581

T2 s 1

корректирующего устройства

100

Magnitude (dB): 64.7

ЛАЧХ

150

200

Передаточная функция четырехполюсника:

System: Wdisp

Frequency (rad/sec): 3.02e+003

KK1=R2/(R1+R2)=0,4255;

Magnitude (dB): 206

250

T1=R1*C1=0,0392; T2=KK1*T1=0,0921.

Frequency (rad/sec)

ЛАЧХ корректирующих звеньев

При этом усилитель должен иметь коэффициент усиления: Ку=1249/0.0921=13565

Исследование дискретной
	0		System: Wdisp
	0		Frequency (rad/sec): 0.58
( d B )			Magnitude (dB): 64.7
( d B )	100
itu d e	200
g n	200
g n						System: Wdisp
a						System: Wdisp
a				Frequency (rad/sec): 2.99e+003
M	300			Frequency (rad/sec): 2.99e+003
M					Magnitude (dB): 205
					Magnitude (dB): 205
	400
	90						System: Wp
g )							Frequency (rad/sec): 1.2e+0
g )	180						Phase (deg): 194
e	180
( d
s e	270
P h a	360
	360
	450
	102	101	100	101	102	103	104	105
				Frequency (rad/sec)
		ЛАЧХ непрерывной и дискретной разомкнутых систем

Передаточная функция	Wdisp	5.379 10 12	z3 4.51 10 11 z2 5.379 10 12 z 5.379 10 12
разомкнутой дискретной системы:	Wdisp	z4	2.147 z3 1.743 z2 1.044 z 0.448

Разработка дискретного

последовательного

x(n)

y(n)

корректирующего устройстваПередаточной функции дискретного

последовательного корректирующего устройства в

z1-

z-1

формате цифрового фильтра:

K(z)

Y (z)

ai z i

i 0

X (z)

y(n-1)

bi z

x(n-1)

-b1

i 1




	z1-
			-bM
x(n-N)		aN

Схема реализации разностного уравнения

(1 0.9988 z 1 ) В данном случае Wkz 13556 (1 0.9873 z 1 )

z-1

соответствует разностное уравнение

						N	M
					y n ai x n i bi y n i
					y n ai x n i bi y n i
						i 0	i 1

y(n-M)
x(n)									y(n)
				1355


			6
			6
	1	z-						z-		1
							0,9873

0,9988
0,9988

Схема последовательного дискретного корректирующего устройства

Выбор корректирующего

1. WkU= 1249

1249

	R1
Uвх	R2

3. Wkz 13556 (1 0.9988 z 1 ) (1 0.9873 z 1 )

x(n)

13556

z1- -1

0,9988

0,9873

Uвых

y(n)

	z-		1

1.4					Step Response
1.4
	System: GWz
1.2	Time (sec): 0.17
	Amplitude: 1.14GWz
	Time (sec): 0.486						System: GWz
	Amplitude: 1.05						System: GWz
	Amplitude: 1.05						Time (sec): 6.44
							Time (sec): 6.44
1							Amplitude: 1
1
0.8
Amplitude					Переходный процесс в скорректированной системе
Amplitude
0.6
0.4
					Переходный процесс в исходной системе
0.2
						System: Wz
						Time (sec): 5.38
						Amplitude: 0.024
00	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10

Time (sec)

Переходные процессы в замкнутой системе до и после коррекции

Соседние файлы в папке подъема шасси спортивного самолета

#
23.02.2014195.58 Кб14Графическая_часть.doc
#
23.02.2014166.4 Кб14Графическая_часть_рамки.doc
#
23.02.2014202.24 Кб11Копия КУРСОВАЯ РАБОТА.ppt
#
23.02.2014202.24 Кб9КУРСОВАЯ РАБОТА.ppt
#
23.02.2014388.61 Кб40Курсовой проект.doc
#
23.02.201418.94 Кб11Курсовой проект.ppt
#
23.02.2014324.1 Кб15ПЕЧАТАТЬ.doc
#
23.02.201458.37 Кб11Содержание.doc

КУРСОВАЯ РАБОТА

Структурная схема САУ

Синтез корректирующего устройства методом

Исследование дискретной

Выбор корректирующего