Курсовые работы / подъема шасси спортивного самолета / Графическая_часть
.docСТРУКТУРНАЯ СХЕМА САУ
З – задатчик (датчик высоты или АСУ ТП);
ВУ – микропроцессор Z-80А
У – усилительное звено LM675
Д
Н – насос НВТ 1 -0,4 -1984
0.000015
Uз ∆U U
Q,р
Г
1
8
ГП
Uд
Д
0.07
Передаточные функции элементов САУ
ИССЛЕДОВАНИЕ ИСХОДНОЙ СИСТЕМЫ
Передаточная функция разомкнутой системы:
Передаточная функция замкнутой системы:
.
Переходный процесс в замкнутой системе
АЧХ разомкнутой системы АФЧХ разомкнутой системы
СИНТЕЗ КОРРЕКТИРУЮЩЕГО УСТРОЙСТВА ЗАПРЕТНОЙ ЗОНЫ
Зададим скорость g’= 27 и ускорение обработки g’’=120 информации, а также показатель колебательности M=1.2, max ошибка регулирования =0,2 (Amax=0.65) =g’’/g’=120/27=4.44 рад/с – псевдочастота A= Amax/=0.65/0.2=3.25 Дб тогда координаты рабочей точки (4.44 рад/с, 10.2 дБ)
Передаточная функция замкнутой системы, скорректированной методом запретной зоны, будет иметь вид:
Амплитуды сопрягающих частот
L1=
L2=
РАЗРАБОТКА НЕПРЕРЫВНОГО ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОГО КОРРЕКТИРУЮЩЕГО УСТРОЙСТВА
В случае последовательного корректирующего устройство полученного методом корневого годографа оно может быть реализовано в виде усилителя с коэффициентом усиления 15
В случае последовательного корректирующего устройства, полученного методом Солодовникова желаемую передаточную функцию корректирующего звена можно реализовать двумя дифференцирующими четырехполюсниками с разделительным усилителем
ЛАЧХ корректирующих звеньев
Передаточная функция четырехполюсника:
, KK1=R2/(R1+R2)=0,4255;
T1=R1*C1=0,0392; T2=KK1*T1=0,0921.
Схема последовательного корректирующего устройства
При этом усилитель должен иметь коэффициент усиления: Ку=1249/0.0921= 13565
ИССЛЕДОВАНИЕ ДИСКРЕТНОЙ СИСТЕМЫ
Перейдем от непрерывной модели объекта к дискретной с интервалом дискретизации 0.001 c, используя экстраполятор нулевого порядка. Передаточная функция разомкнутой дискретной системы:
ЛАЧХ непрерывной и дискретной разомкнутых систем
ЛАЧХ дискретной модели строится в зависимости от псевдочастоты λ, при этом сначала проводится ω-преобразование заменяя z=(1+ω)/(1-ω), а затем осуществляется переход от W(ω) к частотному выражению передаточной функции через псевдочастоту λ путем замены ω=0.5Tsλj.
РАЗРАБОТКА ДИСКРЕТНОГО ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОГО КОРРЕКТИРУЮЩЕГО УСТРОЙСТВА
Передаточной функции дискретного последовательного корректирующего устройства в формате цифрового фильтра:
соответствует разностное уравнение
,
При этом множитель z-1=e-pT, представляет собой оператор задержки, то есть z-1*Uk=Uk-1, z-2*Uk=Uk-2 и т. д.
Схема реализации разностного уравнения
В данном случае Схема последовательного дискретного корректирующего устройства
ВЫБОР КОРРЕКТИРУЮЩЕГО УСТРОЙСТВА
1. WkU=
2.
3.
Переходные процессы в замкнутой системе при различных способах коррекции