7.3 Программная коррекция

Для создания программы осуществляющей коррекцию согласно уравнению требуется найти разностное уравнение в реальном масштабе времени.

Проведем обратное биполярное преобразование передаточной функции корректирующего устройства, для этого заменим :

(70)

(71)

Далее заменяем

(72)

Запишем разностное уравнение в реальном масштабе времени. Из числителя коэффициенты берутся с противоположным знаком.

(73)

Таким образом, получили уравнение коррекции. Составим программу на языке Ассемблер на основе полученного уравнения.

; расчет формулы

; U1(K)=10.33U(K) - 8.33U(K-1) - 2.23U1(K) +0.23U1(K)

A1 EQU 10.33; задаем

A2 EQU 8.33; постоянные

A3 EQU 2.23; коэффициенты

A4 EQU 0.23;

U1 DB 0; выделение места под U(K)

U2 DB 0; выделение места под U(K-1)

U3 DB 0; выделение места под U1(K)

U4 DB 0; выделение места под U1(K-1)

i port EQU 10h

port EQU 12h

start:

in al, i port;

MOV al,U1;

MUL al,A1; 10,33U(K)

MOV bl,al;

MOV al,U2;

MUL al,A2;

SUB bl,al; 10.33U(K) - 8.33U(K-1)

MOV al,U3;

MUL al,A3;

SUB bl,al; 10.33U(K) - 8.33U(K-1) - 2.23U1(K)

MOV al,U4;

MUL al,A4;

ADD bl,al; 10.33U(K) - 8.33U(K-1) - 2.23U1(K) + 0.23U1(K-1)

MOV U1,bl;

MOV U2,U1;

out o port,bl;

JMP start; замыкание цикла.

Рисунок 17 – Блок-схема программы коррекции

З

АКЛЮЧЕНИЕ

Разработанная система отвечает требованиям технического задания. Для нее были построены ЛАЧХ, ЖЛАЧХ и ЖФЧХ. С помощью методов синтеза по ЛАЧХ скорректированной системы было разработано корректирующее устройство, приводящее параметры системы к заданным в техническом задании. Оценка запасов устойчивости скорректированной системы показала, что разработанная система имеет достаточный запас устойчивости по фазе и амплитуде. Коррекция системы управления кухонным комбайном была выполнена двумя способами: при помощи RC-цепочки и корректирующей программы. Наиболее предпочтительным является программный метод, так как RC-цепочка требует непосредственного включения в систему и создает дополнительные помехи.