7.3 Выбор корректирующего устройства

Наиболее рациональным к применению будет являться аналоговое корректирующее устройство, так как в системе имеется МК и это будет более экономически выгодно по сравнению с непрерывным корректирующим устройством. Так же непрерывное корректирующее устройство имеет тяжёлую реализацию и будет усложнять схему.

Применение программных корректирующих устройств на микроконтроллерах позволяет варьировать параметры в широких пределах и быстро их изменять без изменения технического исполнения системы (это также важно при коррекции старения элементов системы программным способом, тогда как замена аналоговых устройств в данном случае не рациональна). Еще одним достоинством данного способа является точное выполнение зависимостей корректирующего устройства, тогда как для аналоговых корректирующих устройств трудно добиться точности, так как трудно точно подобрать номинал элементов в соответствии с расчетным.

Сравнивая эквивалентное время задержки на корректирующих устройствах (суммируя время задержки на аналоговых элементах, включенных последовательно) с временем, необходимым на программную коррекцию (число тактов необходимых на реализацию коррекции), можно сделать вывод, что программная коррекция более эффективна.

Ввиду всего вышеперечисленного выбираем программную коррекцию.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

При выполнении курсовой работы была разработана система автоматического управления напряжения сварочной дуги робота автомата. Были определены назначение, состав и основные требования к системе. Подобрана элементная база, необходимая для данной системы.

В ходе анализа системы была определена устойчивость системы по критерию Гурвица, устойчивость дискретной системы по критерию Шур-Кона, построены переходный процесс и амплитудо-частотные характеристики системы, определены прямые и косвенные показатели качества. Были построены ЛАЧХ и ЛФЧХ системы. При определении запасов устойчивости системы оказалось, что система автоматического управления не имеет запаса устойчивости по фазе, следовательно была необходима корректировка данной системы.

При проведении коррекции была построении ЖЛАЧХ и ЛАЧХ корректирующего устройства, определены параметры аналогового параллельного корректирующего устройства. Также был предложен вариант дискретной коррекции в виде программы к микропроцессору. Данный вариант не предусматривает технического изменения системы, и коррекция будет более быстродействующей. В данном случае, предпочтительнее дискретное устройство, поскольку электрическая схема аналогового корректирующего устройства сложна для реализации.

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

1. Бесекерский В. А. Теория систем автоматического регулирования/ В. А. Бесекерский, Е.П. Попов. – М.: Профессия, 2003. – 380 с.

2. Бобриков С. А. Проектирование цифровой следящей системы / С. А. Бобриков, С.Т. Тихончук, А. А. Кузнецов. - Одесса: ОПУ, 1999. - 21 с.

3. Солодовников В. В. Основы теории и элементы САР / В. В. Солодовников, А. В. Плотников. - М: Машиностроение, 1985.

4. Топчеев Ю. И., Учебное пособие для вузов. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования / Ю. И. Топчеев. - М.: Машиностроение, 1989. - 752 с.

Изм.

Лист

№ документа

Подпись

Дата

Разработал

Проверил

Н.контр.

Утв.

Лит.

Лист

Листов

БИТТУ УИТ-51

Синтез САУ напряжение сварочной дуги робота автомата

Пояснительня записка

УИТС.41ХХХХ.111 ПЗ

Скоробогатова

Курлова

33

2

Скоробогатова