7.2 Расчет дискретного корректирующего устройства

Одним из методов коррекции стало применение программных корректирующих устройств на МП, применение которых позволяет варьировать параметры в широких пределах и быстро их изменять без изменения технического исполнения системы.

Дискретная коррекция заключается в составлении программы коррекции на том языке, на котором работает микропроцессор.

Для того чтобы составить программу коррекции, необходимо получить характеристическое уравнение в реальном масштабе времени.

Произведем замены и z-преобразование, согласно принятым допущениям

Характеристическое уравнение в реальном масштабе времени:

Представим разностное уравнение в виде:

Программа коррекции для микропроцессора написана на языке Assembler представлена на рисунке 18.

Начало

1

y_k-1=0; y_k-2=0; y_k=0; x_k=0; x_k-1=0; x_k-2=0

y_k-2=y_k-1; y_k-1=y_k; x_k-2=x_k-1; x_k-1=x_k

Вывод управляющего

сигнала у_k

Конец

2

3

4

5

6

7

Чтение входного

сигнала и

помещение его в x_k

Рисунок 17 – Блок- схема программы коррекции системы

Вывод: была разработана программа для дискретной коррекции, применение которой позволяет изменять параметры системы без изменения технического исполнения.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В ходе курсового проектирование была разработана система автоматического управления ногой робота манипулятора. Система формируется с учетом микропроцессорного управления.

На первом этапе проектирования была подобрана элементная база, были найдены передаточные функции элементов и всей непрерывной системы в целом. Далее было проведено исследование непрерывной системы.

Аналоговые системы устаревают и более не обеспечивают требования предъявляемые к САУ. Был осуществлен переход от аналоговой системы к дискретной, проведено исследование характеристик такой системы.

Ввиду недопустимого системного управления было решено синтезировать корректирующее устройство. Синтез желаемой системы осуществлялся по методу запретной зоны.

Был осуществлен синтез корректирующего устройства двух типов: аппаратного и программного. Оба типа корректирующих устройств удовлетворяют требованиям по коррекции, ввиду явных улучшений характеристик.

Исследуя положительные и отрицательные черты этих двух типов корректирующих устройств, было решено установить программу коррекции.

Таким образом, после продолжительного проектирования была получена дискретная система автоматического управления, удовлетворяющая требования, поставленным в техническом задании. Работоспособность системы подтверждается многочисленными характеристиками, приведенными в отчете.

Список использованных источников

1. Бессонов Л.А. Теоретические основы электротехники. Электрические цепи: Учебник. – 10-е изд.М.: Гардарики, 2002. – 215 с.

2. Воронов А.А. Теория автоматического управления. М.: Высшая школа, 1986. – 280 с.

3. Гордин Е.М., Стародуб К.Я. Автоматическое регулирование. М.: Высшая школа, 1986. – 254 с.

4. Денисов А.А., Нагорный В.С. Пневматические и гидравлические устройства автоматики. М.: Высшая школа, 1978. – 315 с.

5. Кошарский Е.Д. Автоматические приборы и регуляторы. М.: Машиностроение, 1964. – 158 с.

6. Москаленко В.В. Системы автоматизированного управления гидроприводом. М.: ИНФРА-М, 2004. – 256 с.

7. Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического управления. – М.: Машиностроение, 1982. – 312с.

8. Орлов И.Н. Электротехнический справочник. М.: Энергоатомиздат, 1986. – 185 с.

9. Хлюснев И.Н. приборы АСУТП. М.: Машиностроение, 1986.

10. Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем. М.: Наука, 1977.

Изм.

Лист

№ докум.

Подпись

Дата

Лист

УИТС.424229.219 ПЗ

33