7.2 Расчет дискретного корректирующего устройства

Одним из методов коррекции стало применение программных корректирующих устройств на МП, применение которых позволяет варьировать параметры в широких пределах и быстро их изменять без изменения технического исполнения системы.

Дискретная коррекция заключается в составлении программы коррекции на том языке, на котором работает микропроцессор.

Для того чтобы составить программу коррекции необходимо получить характеристическое уравнение в реальном масштабе времени.

Произведем замены и выполним z – преобразование, согласно принятым допущениям ,.

Введем замену:

И проведем z – преобразование и получим передаточную функцию корректирующего устройства, которая примет вид:

Представим разностное уравнение в реальном масштабе времени:

Программа коррекции для микропроцессора, написанная на языке Assembler по составленному разностному уравнению в реальном масштабе времени:

i_port EQU 11h; номер порта для чтения

o_port EQU 12h; номер порта для записи

;Запишем данные в ячейки памяти начиная с адреса 0000.

DB 0; выделение памяти под переменные x_k+1, x, x_k-1, x_k-2.

DB 1; выделение памяти под переменные у_k+1, y, y_k-1.

;вычисляем значение выражения;

у(k)= В3 ·x2+B2·y1+B1·y+ A4 ·x2+ A3 ·x2+ A2·x1+ A1·x

start: ;метка начала цикла коррекции

in al,i_port; чтение данных из порта (x)

mov x,al

mul al,A1; вычисление слагаемого А1х

mov bl,al; сохранение результата в bl

; в результате имеем А1х в регистре bl

mov al,х1;

mul al,A2; слагаемое А2х1

add bl,al; прибавление к предыдущему результату

;в результате имеем А1х+А2х1 в регистре bl

mov al,х2;

mul al,A3; слагаемое А3х2

в результате имеем А3х2 в регистре al

add bl,al; прибавление к предыдущему результату

;в результате имеем А1х+А2х1+A3x2 в регистре bl

;Повторение аналогичных действий для всех переменных.

; в регистре b1 имеем результат вычисления всего выражения

mov y1,y

mov y,bl

mov x2,x1

mov x1,x

mov x,bl

out o_port, bl; вывод управляющего сигнала из bl

jmp start; зацикливание на начало программы

Блок - схема программы коррекции представлена на рисунке 17.

В качестве корректирующего устройства для система автоматического управления выбираем дискретное корректирующее устройство, так как нецелесообразно после микропроцессора в систему ставить корректирующее устройство, таким методом мы усложняем систему. А дискретное корректирующее устройство программно корректируем рассматриваемую проектируемую систему.

ОФОРМЛЕНО НЕ ПО СТАНДАРТУ

ОШИБКИ В КОРРЕКЦИИ

1

4

Рисунок 12 – Блок – схема программы коррекции