Заключение

Данная курсовая работа – система автоматического управления пневматического цилиндра основывалась на анализе САУ при различных условиях (анализ линейной, нелинейной и импульсной системы) и состояла из трех частей.

Первая часть курсового проекта основывалась на анализе линейной САУ. Сначала мы подбирали, а потом строили подробную функциональную схему системы, на ее основе строили структурную схему. Находили общую передаточную функцию системы для дальнейшего расчета. Приводили систему к устойчивому состоянию по критерию Евсюкова (уменьшали и увеличивали коэффициенты при р). Проводили анализ на устойчивость системы по двум критериям (Гурвица и Найквиста), по каждому из критериев система оказалась устойчивой. Затем мы определяли прямые (переходный процесс) и косвенные (АЧХ) оценки качества системы. По переходному процессу видно, что система работает медленно так, как приходит к установившемуся состоянию при достаточно большом t.

Вторая часть курсового проекта основывалась на анализе САУ с нелинейным элементом. Сначала мы упростили структурную схему, разделив ее на линейную и нелинейную часть. Затем по полученной передаточной функции и с помощью графика описывающего нелинейный элемент строили фазовый портрет и график автоколебаний, которые показали, что нелинейная система с релейным элементом находится на границе устойчивости.

Третья часть курсового проекта основывалась на анализе САУ с импульсным элементом. Сначала мы упростили структурную схему и получили передаточную функцию всей системы с помощью прикладной программы MathCad. Затем по полученной передаточной функции проводили z-преобразование и строили график переходного процесса, график показал, что система неустойчива. По критерию Шур-Кона данная система также является неустойчивой, так как четвертый определитель не удовлетворяет требованиям критерия.

Проделав данную работу, мы научились преобразовывать схемы с различными элементами, строить графики переходного процесса и фазового портрета,

проводить z-преобразование систем с импульсным элементом, а также анализировать устойчивость системы по графикам и различным критериям.

Список используемой литературы

1.Архаров М.А. Теплотехника. –М.: Высшая школа, 1985.

2.Брофеев Ю.И. Импульсная техника. -М.: Высшая школа, 1984.

3.Р.Ли Оптимальные оценки, определение характеристик и управление. -М.: Наука, 1966.

4.Справочное пособие по теории систем автоматического регулирования и управления под ред. Е.А.Санковского – Минск: Высшая школа, 1973.

5. Айзерман М. А. Теория автоматического регулирования. 2-е изд. М.: Наука, 1966. 452 с.

6. Брайсон, Хо Ю-Ши. Прикладная теория оптимального управления: Пер. с англ. М.: Мир, 1972. 544 с.

7. Воронов А. А. Введение в динамику сложных управляемых систем. М.: Наука, 1985. 351 с.

8. Иващенко Н. Н. Автоматическое регулирование. Теория и элементы систем. 4-е изд. М.: Машиностроение, 1978. 736 с.

9. Красовский А. А., Поспелов Г. С. Основы автоматики и технической кибернетики. М. - Л.: Госэнергоиздат, 1962. 600 с.

10. Цыпкин Я. 3. Основы теории автоматических систем. М.: Наука, 1977. 560с.

					УИТС.382XXX.213 ПЗ	Лист
						106
Изм	Лист	№ докум	Подп.	Дата