Принципиальная схема САУ пневматического привода с возвратно-поступательным движением поршня
1
0
8
4
6
1 |
2 |
5 |
9
3
1 – источник питания, 2 – фильтр – влагоотделитель, 3 – редукционный клапан, 4 – манометр, 5 – маслораспылитель, 6 – пневмораспределитель, 7 и 8 – полости пневмоцилиндра, 9 – выход в атмосферу, 10 – датчик контакта.
Структурная схема САУ пневматического привода с возвратно-поступательным движением поршня
U2(t)
|
Манометр |
|
|
|
Pпост |
P1(t) |
Распредели |
P2(t) Гидроцилин |
Х(t) |
|
||||
|
Клапан |
тель |
др |
|
|
|
|
U1(t) Датчик контакта
Структурная схема САУ пневматического привода с возвратно-поступательным движением поршня
W 40 p 4000
общ 2 p3 200 p2 2 103 p 1.98 105
Общая передаточная функция САУ
Исследование линейной САУ привода с возвратно- поступательным движением поршня
Переходный процесс h(t) |
Амплитудо – частотная |
|
Характеристика А(j ) |
установившееся состояние переходного процесса hуст=0,202 максимальное значение переходного процесса hmax=0,023 Время первого согласования t1=0.25c
Время нарастания tн=40c Время регулирования tр=65 c Перерегулирование σ=1.17%
Максимальная амплитуда Аmax=5,51 Резонансная частота wp=31.45 Гц
Частота среза, при которой амплитуда, равна 1 wcp=29 Гц Полоса пропускания: при w1=31.407 Гц, w2=31.476 Гц
Исследование нелинейной САУ
|
|
|
|
Wм |
|
|
|
y |
4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- |
|
|
2 |
|
Wпнр |
Wгц |
2 |
|
- |
x |
Н.Э. |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
4 |
|
|
|
|
Релейная статическая характеристика с гистерезисом
Wд
Структурная схема нелинейной САУ
Фазовый портрет рассматриваемой нелинейной системы
Исследование импульсной САУ
|
|
|
|
Wм |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
W (z) |
8.4 10 3 z3 3.1 10 2 z2 |
7.6 10 3 z 6.112 10 5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
z4 1.966 z3 1.146 z |
2 0.138 z 1.696 10 4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Wпнр |
|
|
|
Wгц |
|
Передаточная функция импульсной САУ |
|
|
|
Wкл |
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
в Z-преобразовании |
|
|
|
|
|
Ц. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Э. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Wд |
|
|
|
|
|
||
Структурная схема импульсной САУ
100
100
80
60
h(t)
40
20
0
0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
10 |
20 |
30 |
40 |
50 |
|||||||||||||
0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
t |
|
|
|
50 |
|
|||
Переходный процесс импульсной системы
|
|
|
|
|
|
|
1.696 10 4 |
1 |
|
|
|
|
|
|
1 |
|
1 |
1.696 10 4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
0 |
0 |
1 |
|
1.966 |
-1.146 |
|
|
|
1.696 10 4 |
|
||||||
|
|
0.138 |
1.696 10 4 |
0 |
0 |
|
1 |
1.966 |
|
3 |
|
-1.146 |
0 |
1.696 10 4 |
0 |
|
0 |
1 |
|
1 |
0 |
0 |
1.696 10 4 |
0.138 |
-1.146 |
||||
|
|
||||||||
|
|
1.966 |
1 |
0 |
0.138 |
|
1.696 10 4 |
0.138 |
|
|
|
-1.146 |
1.966 |
1 |
-1.146 |
|
0.138 |
1.696 10 4 |
|
1 1, 3 0.014;
Определители Шур – Кона 1-го и 3-го порядка
Определитель Гурвица и годограф Найквиста
|
2 102 |
1.98 105 |
0 |
|
2 |
2 103 |
0 |
|
0 |
2 103 |
1.98 105 |
1 2 102 0
2 2 102 2 103 2 1.98 105 4 103 0
Определитель и миноры Гурвица
Годограф Найквиста