2.2.Синтез корректирующих устройств методом логарифмических частотных характеристик.

Наиболее приемлемы для целей синтеза логарифмические амплитудные характеристики, т.к. построение л.а.х., как правило, может делаться почти без вычислительной работы. Особенно удобно использовать асимптотические л.а.х.

Одним из наиболее распространенных способов улучшения динамических свойств САУ является охват дополнительной, местной обратной связью, одного или нескольких звеньев неизменяемой части системы. Звенья, с помощью которых осуществляются эти связи, называются параллельными корректирующими устройствами, параллельными корректирующими устройствами. Параллельное корректирующее устройство изменяет динамические свойства тех звеньев прямого канала системы, которые оно охватывает, и таким образом обеспечивает необходимое изменение динамических свойств всей системы. Для коррекции САУ применим параллельное корректирующее устройство, осуществляющее гибкую обратную связь, т.к. гибкие обратные связи действуют только в переходном режиме и не влияют на точность системы в установившемся режиме. Поэтому они находят наибольшее применение для улучшения динамических свойств системы. Надо отметить, что параллельные корректирующие устройства используются чаще, чем последовательные, благодаря следующим преимуществам.

1)Системы с параллельной коррекцией в меньшей степени подвержены влиянию

помех.

2)Параллельное корректирующее устройство значительно уменьшает влияние

нестабильности параметров охваченных им элементов на динамические свойства системы.

3)Как правило, не требуют включения дополнительных усилителей (при гибких обратных связях)

Включим корректирующее устройство следующим образом:

Процесс синтеза обычно включает в себя следующие операции:

1. Строится низкочастотная область асимптотической нескорректированной ЛАЧХ системы в разомкнутом состоянии.

Построения проводятся с учетом .

2. Строится асимптотическая желаемая Построения будем вести позонно, начиная со среднечастотной зоны.

Для построения СЧЗ необходимо определить частоту среза желаемой ЛАЧХ иординаты начала и конца зоны.

Определим .

Для этого воспользуемся нонограммами В.В. Солодовникова [1 стр.229].

При заданном определяем. Пои графикунаходится соотношение между временем регулирования и частотой среза желаемойЛАЧХ

При заданном допустимом времени регулирования () частоту среза найдем поформуле:

Определим ординаты начала и конца среднечастотной зоны. Ординаты начала и конца СЧЗ ориентировочно берутся равными требуемому запасу устойчивости по модулю с разными знаками. Требуемые запасы устойчивости определяем по нонограмме В.В.Солодовникова [1 стр. 230].

Получаем при требуемый запас устойчивости, по фазеСреднечастотная асимптотапроводится под наклоном -20 дБ/дек через точку на оси абсцисс, имеющую частоту в логарифмическом масштабе. Начальную и конечную ординаты принимаем равными.

3.Строится асимптотическая ЛАЧХ неохваченных звеньев - .

Передаточная функция неохваченных звеньев имеет вид:

Неохваченным является колебательное звено. В этом случае для построения, достаточно рассчитать:

По этим параметрам строится L_HЗ(w).

4. Определяется ЛАЧХ параллельного корректирующего устройства .Характеристикув области частот от находим графическим вычитанием ординат из ординат .

5. Определяется электрическая схема, передаточная функция и соотношение параметров корректирующего устройства.

По виду выберем корректирующее устройство. Оно изображено на рис. 3.

Рисунок 3.

Запишем передаточную функцию корректирующего устройства:

Соотношение параметров корректирующего устройства:

По виду Lк находим время сопряжения асимптот корректирующего устройства:

Определяем дополнительный коэффициент корректирующего устройства:

Все необходимые построения на рис.2