10

4 Исследование показателей качества САР

Корни характеристического полинома:

.На рисунке 3 представлено распределение корней характеристического уравнения на комплексной плоскости:

Рисунок 3 – Корни характеристического уравнения на комплексной плоскости

Степень устойчивости САР равна минимальному значению модуля вещественной части всех корней:

Показатель колебательности САР можно определить как отношение модуля мнимой части корней, образующих максимальный угол между лучами, проведёнными через них из начала координат, к вещественной:

Дадим приближенные оценки качества процесса регулирования по корням характеристического уравнения САР:

Время регулирования определим по формуле:

Перерегулирование найдем по формуле: