Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
Скачиваний:
38
Добавлен:
22.02.2014
Размер:
858.62 Кб
Скачать

1.6 Построение переходного процесса

Переходный процесс в системе, это реакция на единичное ступенчатое воздействие.

Для построения графика переходного процесса в САУ найдем переходную характеристику h(t) по формуле:

,

где L-1– обратное преобразование Лапласа.

Из предыдущих расчетов имеем:

.

Следовательно:

Найдем обратное преобразование Лапласа.

Т.е. получили h(t) вида:

.

По полученной функции составим таблицу значений (таблица 4) и построим график переходного процесса h(t).

Таблица 4

t

h(t)

t

h(t)

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

1.1

1.2

1.3

-6.2190000000000∙10-5

3.335963937428929402

10.697249126578320443

19.242245357860412378

27.369920303890021739

34.308285649467960868

39.803638318654071592

43.898824945385432627

46.783815921242471479

48.701332757193458088

49.892064044377484479

50.566780394272561370

50.895605923513999653

51.007385834560758076

1.4

1.5

1.6

1.7

1.8

1.9

2

2.1

2.2

2.3

2.4

2.5

50.994313718483979084

50.918704355416916995

50.820055625582607261

50.721411683337502313

50.634604006456525473

50.564287547180652321

50.510874030326559515

50.472547097358261441

50.446564276544674583

50.430036582336057422

50.420346378225138864

50.415329376645310602

hуст

tп

t1

tн

Рисунок 10

1.7 Анализ качества управления

По полученному переходному процессу (рисунок 10) определяем следующие показатели качества управления САР:

1) Установившееся значение hуст50,415

Тогда 5% интервал отклонения от установившегося значения будет соответствовать следующей величине.

  1. Время переходного процесса tп=0,8 с.

  2. Перерегулирование

4) Период колебаний Т=∞.

5) Частота колебаний ω=0.

6) Колебательность (число колебаний за время колебаний за время колебательного процесса) n=0.

  1. Декремент затухания

  2. Время нарастания регулируемой величины (время за которое регулируе-

мая величина достигает максимального значения) tн=1,35с.

  1. Время первого согласования (время, когда регулируемая величина дости-

гает первый раз своего установившегося значения) t1=1,05c.

Это мы определили прямые оценки качества, теперь определим косвенные оценки качества, которые проводятся по амплитудно-частотной характеристики (см. рис.8).

1) Резонансная частота (частота при которой АЧХ достигает своего максимального значения) ωР=0

2) Показатель колебательности .

3) Частота среза (частота при которой амплитудно-частотная характеристика достигает значения 1) ωср=28 Гц.

С учетом рассмотренных выше показателей можно сделать вывод, что качество управления САУ достаточно хорошее, т.е. система достаточно точна в регулировании и не имеет колебаний. Однако другие характеристики показывают низкий запас устойчивости по амплитуде, что не дает возможности сильно изменить коэффициенты усиления основной цепи, без потери устойчивости САУ. Достаточно большой запас устойчивости по фазе, дает нам возможность изменять некоторые параметры, что существенно не повлияет на управление системы.

Тут вы можете оставить комментарий к выбранному абзацу или сообщить об ошибке.

Оставленные комментарии видны всем.

Соседние файлы в папке Тау12