2.2 Анализ качества нелинейной су
В этом случае фазовые траектории также имеют спиралевидную форму, что соответствует затухающим колебательным процессам. Фазовые траектории заканчиваются на особом отрезке определяемом зоной нечевствительности.
Последнее уравнение при y=0 обращается в x=0.2, т.е. последняя составляющая графика пересекает ось y на отрезке -0,5 < x < 0,5. Закрутка происходит в начало координат.
По полученному фазовому портрету проводим анализ устойчивости СУ. При этом видно, что система является устойчивой, т.к. последняя составляющая графика пересекает ось на отрезке -0,5 < x < 0,5. График пересекает отрезок при x = 0,2. Качество управления СУ, о котором можно судить по виду фазового портрета, является удовлетворительным и не требует дополнительной коррекции.
Таким образом, можно сделать следующий вывод: введение нелинейного элемента не привело систему в неустойчивое состояние, но изменились параметры системы только относительно вертикальной оси. Фазовый портрет, начав движение из точки М(-1; 30) (н.у.), последовательно проходит все четыре квадранта, против часовой стрелки, и в конечном итоге приходит к точке (0,2;0), что говорит об устойчивости системы. Данный график имеет вид устойчивого фокуса. Данная система устойчива в «малом».
Заключение
Целью курсовой работы является исследование и проведение анализа линейной и нелинейной системы автоматического управления.
В ходе выполнения курсовой работы был проведен расчет и анализ системы для стабилизации движения самолета по углу тангажа. Данная СУ относится к классу систем с программным регулированием. В нашем случае программа параметрическая т.е. зависит от текущих координат. Т.к. в основе курсовой работы лежат расчеты с малой точностью, то будет иметь место динамическая ошибка. Данной ошибкой можно пренебречь т.к. она будет обусловлена как погрешностями реальной аппаратуры, так и самим принципом построения регулятора или самой системы управления.
При введении нелинейного элемента было предположено, что данная нелинейность улучшит статические и динамические характеристики СУ. После проведения расчетов можно сделать вывод, что введение нелинейности не привело к
неустойчивости системы, но параметры системы не улучшились.
Список литературы
-
Андрющенко В.А. Теория систем автоматического управления. Учебное пособие. Л.: Изд-во ЛГУ, 1990.
-
Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975.
-
Боднер В.А. Системы управления летательными аппаратами. М.: Машиностроение, 1973.
-
Иванов В.А., Ющенко А.С. Теория дискретных систем автоматического управления. М.: Наука, 1983.
-
Макаров И.М., Менский В.М. Линейные автоматические системы. М.: Машиностроение, 1982.
-
Садомцев Ю.В. Модели систем автоматического управления. Непрерывные системы: Учебное пособие. Саратов. Изд-во СГТУ, 1990.
-
Садомцев Ю.В. Основы анализа дискретных систем автоматического управления: Учебное пособие. Саратов: СГТУ, 1998. 94с.
-
Теория автоматического управления. Часть I. Теория линейных систем автоматического управления / Под ред. Воронова А.А. М.: Высшая школа, 1986.