Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
курсовая работа / вариант 39.doc
Скачиваний:
33
Добавлен:
22.02.2014
Размер:
3.52 Mб
Скачать

5. Разработка структурной схемы сар.

Структурную схему составим на основании функциональной схемы и схемы на рис. 1. Структурная схема неизменяемой части САР будет включать в себя все элементы САР, кроме корректирующих устройств.

Преобразователь энергии. С точки зрения динамики процесса ПЭ представляет собой апериодическое звено второго порядка с постоянными времени Т1 и Т2. Его передаточная функция имеет вид:

Wпэ(p)=, значения постоянных времени даны в таблицах, коэффициент Кпэ=Uc/10 В, Кпэ=44. Тогда Wпэ(p)=.

ПУ является линейным звеном. С точки зрения динамики является апериодическим звеном первого порядка с постоянной времени Тпу=0, тогда Wпу(р)=Кпу/(Тпу*р+1),

Wпу(р)=Vном/n ном, Wпу(р)=30/1000=0.03

Датчик обратной связи, Wду(р)=Кду/(Тду*р+1),где Тду=0 тогда Wду(р)=5 В/Θ=5/720

Wду(р)=0.00694 В/0С

Процесс резания описывается уравнением:

Зависимость температуры от скорости имеет вид при ,

т.е. Θ=267*0.11^0.132*0.65^0.098*V^0.384=191.26*V^0.384:

Kпр=dΘ/dV при V=30 м/мин, тогда Кпр=9.038 0С/м/мин

Линеаризовав эту зависимость, получим: Θ=435+9.038*V, берём W(р)=9.038.

Тогда процесс резания можно представить в виде следующей схемы

К

V(p) К*V(p) K*V(p)+Θо Θ(p)

К1

Θо К1*ΔΘ ΔΘ

Где К-тангенс угла наклона касательной в рабочей точке, К=11.6. Θо-отклонение касательной от начала координат, Θо=3750С. Возмущения, действующие на систему- Δtп и ΔS. К1-коэффициент передачи при действии возмущений, К1=0.5.

Двигатель. Используя систему уравнений (2) двигателя, его структурную схему можно представить следующим образом:

Mc(p)

CMФ

1/(JP)

U(p)

I(p) M(p) M-Mc ω

CeФ

E(p)

1/Rя=1.7094 Тэ=Lя/Rя=0.0342

Сe=(Uн-Iян*Rя)/ωн Сm=J*ωн/Iя, где ωн=104,7 рад/с, Uн=440 В, J=0.23*3, Iян=Pн/(ή*Uя)=27.22

Се*Φ=4.05 См*Ф=0.096

Усилитель УС. Для обеспечения требуемых свойств САР его ткоэффициент принимаем Кус=1.9285, т.е. Wус(р)=1.9285, т.к. Δз=Δр/(1+Крс), где Δз=1.4%, Δр=8%, тогда Крс=4.71=Кус*Кпэ*Кд*Кпу*Кпр*Кду=0.518*Кус, откуда Кус=9.1.

Тогда структурная схема САР будет выглядеть следующим образом:

U

Wку(р)

Wус(р)

Wпр(р)

Wпэ(р)

Wпу(р)

Wдв(р)

з ε Uку 10 В Uн n V Θ

E

Wду(р)=0.00694

6. Анализ устойчивости некорректированной сар.

Анализ устойчивости произведём, используя логарифмические частотные характеристики, логарифмическим критерием устойчивости Найквиста. Для этого построим ЛАХ и ЛФХ разомкнутой системы.

Тогда: ЛАХ и ЛФХ

При анализе построенных ЛЧХ и ЛФХ видим, что нескорректированная система является устойчивой, однако имеет малое быстродействие и точность.

Следовательно, необходима коррекция САУ путем введения корректирующего устройства (КУ).

7. Синтез сар с заданными показателями качества.

Тут вы можете оставить комментарий к выбранному абзацу или сообщить об ошибке.

Оставленные комментарии видны всем.

Соседние файлы в папке курсовая работа