- •26. Критерий устойчивости Гурвица. Пример.
- •27. Принцип аргумента. Критерий устойчивости Михайлова.
- •29. Критерий устойчивости Найквиста для неустойчивой в разомкнутом состянии системы.
- •30. Критерий устойчивости Найквиста для нейтральной в разомкнутом состянии системы.
- •31. Общая формулировка критерия Найквиста. Логарифмический критерий устойчивости.
- •32. Прямые показатели качества сау. Косвенные показатели:
- •36. Синтез систем по логарифическим частотным характеристикам разомкнутой системы. Построение желаемой лачх.
- •37. Последовательная и параллельная коррекция. Алгоритм выбора корректирующего устройства. Пример.
- •40. Построение корректирующего устройства при последовательной и параллельной коррекции на примере следящей системы.
- •Последовательная коррекция
- •41. Дискретные системы автоматического управления. Типы дискретизации. Структурные схемы импульсных систем.
- •42. Понятие решетчатой и модулированной функций. Дискретное преобразование Лапласа.
- •43. Свойства дискретного преобразования Лапласа.
- •44. Дискретные передаточные функции. Дискретные типовые сигналы и их изображение.
42. Понятие решетчатой и модулированной функций. Дискретное преобразование Лапласа.
Математическим аппаратом для исследования импульсных систем является дискретное преобразование Лапласа.
х[mT]-решетчатая функция, состоит из ординат;
Модулированный сигнал (последовательность -функций, модулированная ординатами входного сигнала в дискретные моменты времени).
;
;
Сигнал -реально существующий сигнал;
;
;
D-дискретное преобразование Лапласа.
43. Свойства дискретного преобразования Лапласа.
1. Линейность.
;
2. (Преобразование Лапласа от запаздывающего аргумента). Смещение по времени.
а) Запаздывание на Sтактов.
; где i=m-S.
При нулевых начальных условиях (ННУ):
;
;
б) Упреждение m+S=i; m=i-S;
; при не ННУ
При ННУ:
;
;
3. Преобразование Лапласа от конечных разностей.
Первая разность - ;
;
При ННУ: ;
Непрерывные системы-p;
Дискретные системы-;
Вторая разность-
;
При ННУ:
;
-к-ая разность-
;
4. Преобразование от суммы:
Найдем первую разность.
;
Возьмем преобразования Лапласа от правой и левой части выражения.
;
;
5. Теорема о предельном значении.
По анологии с непрерывными системами:;
6. Сумма ординат решетчатой функции.
;
;
44. Дискретные передаточные функции. Дискретные типовые сигналы и их изображение.
Для непрерывных систем: при ННУ;
Для дискретной системы:
при ННУ;
1. Дельта-функция.
;
;
2. Единичная ступенчатая функция.(1(t))
;
Это бесконечно убывающая прогрессия: ;
3. Линейно возрастающая функция.
;
4. Экспонента.
;
;