- •26. Критерий устойчивости Гурвица. Пример.
- •27. Принцип аргумента. Критерий устойчивости Михайлова.
- •29. Критерий устойчивости Найквиста для неустойчивой в разомкнутом состянии системы.
- •30. Критерий устойчивости Найквиста для нейтральной в разомкнутом состянии системы.
- •31. Общая формулировка критерия Найквиста. Логарифмический критерий устойчивости.
- •32. Прямые показатели качества сау. Косвенные показатели:
- •36. Синтез систем по логарифическим частотным характеристикам разомкнутой системы. Построение желаемой лачх.
- •37. Последовательная и параллельная коррекция. Алгоритм выбора корректирующего устройства. Пример.
- •40. Построение корректирующего устройства при последовательной и параллельной коррекции на примере следящей системы.
- •Последовательная коррекция
- •41. Дискретные системы автоматического управления. Типы дискретизации. Структурные схемы импульсных систем.
- •42. Понятие решетчатой и модулированной функций. Дискретное преобразование Лапласа.
- •43. Свойства дискретного преобразования Лапласа.
- •44. Дискретные передаточные функции. Дискретные типовые сигналы и их изображение.
36. Синтез систем по логарифическим частотным характеристикам разомкнутой системы. Построение желаемой лачх.
1. Строим логарифмические характеристики разомкнутой нескорректированной системы: , .
2. Исходя из требуемых ПК системы (,
строятся логарифмические характеристики системы (желаемая или скорректированная ЛАЧХ):.
3. Определяется разностная ЛАЧХ:
4. По виду выбирают тип коррекции: а) последовательная,
б) параллельная,
в) коррекция в цепи О.С.
5. Строитяс ЛАЧХ корректирующего устройства , в соответствием с выбранным
типом коррекции.
6. Восстанавливается передаточная функция К.У. и определяется по справочнику соответствующаяRLC-цепь. Расчитываются параметры К.У.
7. По реально найденым параметрам строится ЛАЧХ скорректированной системы отwи фазочастотная скорректированная характеристика. Определяются ПК системы, если они не удовлетворяют требуемым, то осуществляется переход к п.2.
Построение желаемой ЛАЧХ.
Желаемая ЛАЧХ строится с учетом ЛАЧХ нескорректированной системы. Весь частотный диапазон разбивается на 3 участка.
1. Низкие частоты:
Это участок до первой частоты сопряжения.
Требования:
Отработка с заданной точностью низко-частотного управляющего сигнала (точность требуемой точности).
-порядок астатизма системы по управлению;
Если =0, то статическая ошибка, =1- кинетическая ошибка, =2- ошибка по ускорению.
-ошибка по ускорению, где а- уровень входного сигнала,
К- коэффициент усиления.
;
Если w=1, то по осиL(w) мы получаем значение 20lgK.
Как правило разомкнутая система проектируется таким образом, чтобы обеспечивать требуемую точность без корректирующего устройства. Поэтому для таких систем низко-частотный участок скорректированной системы совпадает с низко-частотным участком нескорректированной системы.
2. Средние частоты:
Участок средних частот определяет качество ПП в системе.
Требования: , -частота среза скорректированной системы. Желательно, чтобы она была в середине участка. На частоту среза влияют . Она выбирается по перерегулированию и заданному регулированию.
а) , где с-некоторый коэффициент.
при ; .
б) Более точный выбор по графику (, гдеP3-вещественная характеристика замкнутой системы).
3. Высокие частоты:
Требования: помехозащищенность системы. Фильтрация ВЧ помех.
Это выполняется, если наклон –20, -40...ДБ/дек.
Как правило система регулирования является фильтром нижних частот, след. не пропускаются и подавляются высокие частоты.
Можно при построении ЛАЧХ скорректированной системы выбрать наклоны такие же как и у ЛАЧХ нескорректированной системы.(на ВЧ участке)
4. Участки сопряжения
Сопрягаются участки скорректированной ЛАЧХ. Наклоны сопряжения:-20, -40, -60ДБ/дек.
Общие требования к желаемой ЛАЧХ.
Желаемая ЛАЧХ должна как можно меньше отличаться от ЛАЧХ нескорректированной системы, чтобы К.У. получилось проще.