лабораторная работа / Лаба№5 вар 6 АНАЛИЗ СВОЙСТВ СИСТЕМЫ С РАЗНОТЕМПОВЫМИ

МИНИСТЕРСТВО ОБЩЕГО И ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ РФ

САРАТОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

БАЛАКОВСКИЙ ИНСТИТУТ ТЕХНИКИ, ТЕХНОЛОГИИ И УПРАВЛЕНИЯ

Практическая работа №5

ТАУ

АНАЛИЗ СВОЙСТВ СИСТЕМЫ С РАЗНОТЕМПОВЫМИ

ДВИЖЕНИЯМИ

Вариант №6

Выполнил:

Ст.гр. УИТ-41

Горулев Р.А.

Принял:

Скоробогатова Т.Н.

2009 г.

Цель работы: Исследовать возможность разделения движений в системе при наличии малых инерционностей и оценить влияние различных параметров, как на полное движение, так и на отдельные его составляющие.

Структурная схема системы:

Параметры передаточных функций: K₂=5; T₂=0.3; d=0.5; K₃=1; μ=0.4.

Подставим данные параметры и получим следующие выражения для передаточных функций:

1. Определим общую передаточную функцию для данной системы:

2. Построим график переходного процесса для данной функции.

Рисунок 1 – График переходного процесса

Получили, что переходный процесс является расходящимся, поэтому определить оценки качества системы невозможно.

3. Построим фазовый портрет данной системы.

Рисунок 2 – Фазовый портрет

4. Оценим изменение графика переходного процесса при уменьшении µ.

Рисунок 3 – График переходного процесса

Из графика видно, что при уменьшении µ переходный процесс тоже расходящийся.

5. Оценим изменение фазового портрета при уменьшении µ.

Рисунок 4 – Фазовый портрет

Из графика видно, что при уменьшении µ фазовый портрет системы не стремится к состоянию равновесия.

6. Оценим влияние на переходный процесс параметра d. Будем изменять его в диапазоне от 0,1 до 1.

Рисунок 5 – График переходного процесса

Из графика видно, что процесс остается расходящимся.

7. Оценим влияние на фазовый портрет параметра d. Будем изменять его в диапазоне от 0,1 до 1.

Рисунок 6 – Фазовый портрет

При уменьшении параметра d , фазовый портрет системы смещается по оси абсцисс вправо.

8. Оценим влияние на переходный процесс параметра T2.

Рисунок 7 – График переходного процесса

Оба процесса являются расходящимися, но амплитуда колебаний при увеличении Т2 уменьшается.

9. Оценим влияние на фазовый портрет параметра Т2

Рисунок 8 – Фазовый портрет

При увеличении Т2 фазовый портрет сдвигается влево

10. Оценим влияние на переходный процесс параметра К2. Уменьшим К2 в 2 раза.

Рисунок 9 – График переходного процесса

При уменьшении параметра К2 в 2 раза колебания переходного процесса уменьшатся.

11. Оценим влияние на фазовый портрет параметра К2

Рисунок 10 – Фазовый портрет

При уменьшении К2 график фазового портрета сместится влево по оси абсцисс.

Выделим в данной системе ПМД и ПБД. Для этого найдем корни общей передаточной функции и расположим их на комплексной плоскости

Из рисунка видно, что 3 корни характеристического уравнения находятся в области ПБД

Запишем систему уравнений :

Примем V=1, M(t)=0. тогда

ПБД неустойчива ПМД: . неустойчивая

8